第1章 嵌入式系统简介

1.1嵌入式系统

1.1.1系统

1.1.2嵌入式系统

1.1.3嵌入式系统的分类

1.2嵌入式系统硬件

1.2.1嵌入式微处理器

1.2.2嵌入式微控制器

1.2.3嵌入式DSP处理器

1.2.4嵌入式片上系统

1.3嵌入式系统软件

1.4嵌入式操作系统

1.4.1嵌入式操作系统的种类

1.4.2嵌入式操作系统的发展

1.4.3使用实时操作系统的必要性

1.4.4实时操作系统的优缺点

1.5嵌入式系统开发方法

第2章Freescale HCS12和HCS12X系列单片机简介

2.1 HCS12系列单片机概述

2.1.1 HCS12系列单片机的命名规则

2.1.2 HCS12系列单片机简介

2.2 HCS12X系列单片机概述

2.2.1 HCS12X系列单片机主要特点

2.2.2 XGATE协处理器与主处理器的关系

2.2.3 XGATE的基本特性

2.2.4典型S 12X系列单片机简介

2.3 MC9S 12XS 128简介

2.3.1 MC9S12XS128性能概述

2.3.2 MC9S 12XS 128内部结构、主要特性及引脚

2.3.3 MC9S12XS128引脚功能

2.4 CPU12（X）核

2.4.1 CPU12（X）核特性

2.4.2编程模型

2.5 MC9S 12XS 128的存储器映射

2.6 MC9S 12XS 128内部锁相环模块PLL

2.6.1 CRG时钟合成寄存器（SYNR）

2.6.2 CRG时钟参考分频寄存器（REFDV）

2.6.3 CRG时钟后分频寄存器（POSTDIV）

2.6.4 CRG标志寄存器（CRGFLG）

2.6.5 CRG时钟选择寄存器（CLKSEL）

2.6.6 CRG IPLL控制寄存器（PLLCTL）

2.6.7 CRG中断使能寄存器（CRGINT）

2.6.8 CRG IPLL模块应用实例

第3章S12X指令系统

3.1概述

3.2 S12X汇编指令的格式和符号说明

3.2.1操作码和操作数

3.2.2数据类型

3.2.3数据表示方法

3.2.4寄存器和存储器表示法

3.3寻址方式（Addressing Mode）

3.3.1隐含/固有寻址（Inherent Addressing， INH）

3.3.2立即寻址（Immediate Addressing， IMM）

3.3.3直接寻址（Direct Addressing， DIR）

3.3.4扩展寻址（Extended Addressing， EXT）

3.3.5相对寻址（Relative Addressing， REL）

3.3.6变址寻址（Indexed Addressing， IDX）

3.3.7全局寻址（Global Page Index Register）

3.4 S12X汇编指令系统

3.4.1数据传送指令

3.4.2算术运算指令

3.4.3逻辑运算指令

3.4.4高级函数指令

3.4.5程序控制指令

3.4.6 S 12X控制指令

3.5汇编程序伪指令

3.5.1段定义指令

3.5.2常量赋值指令

3.5.3常量存储指令

3.5.4分配变量指令

3.5.5汇编控制指令

3.5.6符号链接指令

第4章C语言的嵌入式编程

4.1编程语言的选择

4.2 C语言编程元素

4.2.1全局变量和局部变量

4.2.2头文件

4.2.3编译预处理

4.2.4数据类型

4.2.5运算符

4.2.6指针

4.2.7条件语句、循环语句及无限循环语句

4.2.8函数

4.3 C程序编译器与交叉编译器

4.4 CodeWarrior软件简介

4.4.1 CodeWarrior的安装

4.4.2 CodeWarrior使用简介

第5章MC9S12XS输入/输出端口模块及其应用实例

5.1输入/输出端口简介

5.2输入/输出端口寄存器及设置

5.2.1 PORTA、 PORTB、 PORTE和PORTK

5.2.2 PORTT、 PORTS、 PORTM、 PORTP、 PORTH和PORTJ

5.2.3 A/D端口用做数字I/O口

5.3输入/输出端口应用实例

5.3.1控制输出设备LED实例

5.3.2读取输入设备拨码开关状态实例

5.4输入/输出端口在智能车系统中的应用

5.4.1键盘接口设计

5.4.2 LED显示接口设计

5.4.3 LCD显示接口设计

第6章MC9S12系列中断系统

6.1 MC9S12系列中断系统概述

6.1.1复位

6.1.2中断

6.2 MC9S12系列中断优先级

6.3 MC9S12系列中断程序应用实例

第7章MC9S12XS系列脉宽调制模块及其应用实例

7.1 PWM模块概述

7.2 PWM模块结构组成和特点

7.3 PWM模块寄存器及设置

7.3.1 PWM使能寄存器（PWME）

7.3.2 PWM极性寄存器（PWMPOL ）

7.3.3 PWM时钟选择寄存器（PWMCLK）

7.3.4 PWM预分频时钟选择寄存器（PWMPRCLK）

7.3.5 PWM居中对齐使能寄存器（PWMCAE）

7.3.6 PWM控制寄存器（PWMCTL ）

7.3.7 PWM比例因子A寄存器（PWMSCLA）

7.3.8 PWM比例因子B寄存器（PWMSCLB）

7.3.9 PWM通道计数器（PWMCNT ）

7.3.10 PWM通道周期寄存器（PWMPER）

7.3.11 PWM通道占空比寄存器（PWMDTY）

7.3.12 PWM关闭寄存器（PWMSDN）

7.4 PWM模块应用实例

7.5 PWM模块在智能车系统中的应用

7.5.1应用PWM模块控制直流电动机

7.5.2应用PWM模块控制伺服电动机

第8章MC9S12XS128模/数转换模块及其应用实例

8.1 ATD模块概述

8.2 ATD模块结构组成和特点

8.3 ATD模块寄存器及设置

8.3.1 ATD控制寄存器0（ATDCTL0）

8.3.2 ATD控制寄存器1 （ATDCTL 1）

8.3.3 ATD控制寄存器2 （ATDCTL2 ）

8.3.4 ATD控制寄存器3 （ATDCTL3）

8.3.5 ATD控制寄存器4 （ATDCTL4）

8.3.6 ATD控制寄存器5 （ATDCTL5）

8.3.7 ATD状态寄存器0（ATDSTAT0）

8.3.8 ATD比较使能寄存器（ATDCMPE ）

8.3.9 ATD状态寄存器2 （ATDSTAT2）

8.3.10 ATD输入使能寄存器（ATDDIEN）

8.3.11 ATD比较大于寄存器（ATDCMPHT）

8.3.12 ATD转换结果寄存器（ATDDRn ）

8.4 ATD模块应用实例

8.5 ATD模块在智能车系统中的应用

8.5.1 ATD模块在基于光电管路径识别方案中的应用

8.5.2 ATD模块在基于摄像头路径识别方案中的应用

第9章MC9S12XS128定时器模块及其应用实例

9.1 TIM模块概述

9.2 TIM模块结构和工作原理

9.2.1 TIM模块结构

9.2.2 TIM模块工作原理

9.2.3 TIM模块寄存器

9.2.4 TIM模块中断系统

9.3 TIM模块的自由运行计数器和定时器基本寄存器及设置

9.3.1自由运行主定时器与时钟频率设置

9.3.2 TIM模块基本寄存器及设置

9.4 TIM模块的输入捕捉功能及寄存器设置

9.4.1 TIM模块输入捕捉功能

9.4.2与输入捕捉功能相关的寄存器及设置

9.5 TIM模块的输出比较功能及寄存器设置

9.5.1 TIM模块输出比较功能

9.5.2与输出比较功能相关的寄存器及设置

9.6 TIM模块的脉冲累加器功能及寄存器设置

9.6.1 TIM模块脉冲累加器功能

9.6.2与脉冲累加器相关的寄存器及设置

9.7 TIM模块应用实例

9.7.1输入捕捉功能应用实例

9.7.2输出比较功能应用实例

9.7.3脉冲累加器功能应用实例

9.8 TIM模块在智能车系统中的应用

9.8.1 TIM模块输入捕捉功能在智能车系统中的应用

9.8.2 TIM模块脉冲累加器功能在智能车系统中的应用

第10章MC9S12XS128周期性中断定时器模块及其应用实例

10.1 PIT模块概述

10.2 PIT模块结构和工作原理

10.2.1 PIT模块结构

10.2.2 PIT模块工作原理

10.3 PIT模块寄存器及设置

10.3.1 PIT控制和强制装载微定时寄存器（PITCFLMT）

10.3.2 PIT强制装载定时寄存器（PITFLT）

10.3.3 PIT通道使能寄存器（PITCE）

10.3.4 PIT复用寄存器（PITMUX）

10.3.5 PIT中断使能寄存器（PITINTE）

10.3.6 PIT超时标志寄存器（PITTF ）

10.3.7 PIT微定时装载寄存器0和1 （PITMTLD0/1）

10.3.8 PIT装载寄存器0～3 （PITLD0～3）

10.3.9 PIT计数寄存器0～3 （PITCNT0～3）

10.4 PIT模块应用实例

10.5 PIT模块在智能车系统中的应用

第11章MCgS12XS系列串行通信接口模块及其应用实例

11.1 SCI模块概述

11.2 SCI模块结构组成和特点

11.3 SCI模块寄存器

11.3.1 SCI波特率寄存器（SCIBDH，SCIBDL）

11.3.2 SCT控制寄存器1（SCICR1）

11.3.3 SCT可选状态寄存器1（SCIASR1）

11.3.4 SCI可选控制寄存器1（SCIACR1）

11.3.5 SCT可选控制寄存器2（SCIACR2）

11.3.6 SCI控制寄存器2（SCICR2）

11.3.7 SCT状态寄存器1（SCISR1）

11.3.8 SCT状态寄存器2（SCISR2）

11.3.9 SCI数据寄存器（SCIDRH，SCIDRL）

11.4 SCI模块应用实例

11.5 SCI模块在智能车系统中的应用

第12章MC9S12系列SPI和I2C模块及其应用实例

12.1 SPI模块

12.2SPI模块结构组成和特点

12.3 SPI模块寄存器及设置

12.3.1 SPI控制寄存器1（SPICR1）

12.3.2 SPI控制寄存器2（SPICR2）

12.3.3SPI波特率寄存器（SPIBR）

12.3.4 SPI状态寄存器（SPISR）

12.3.5 SPI数据寄存器（SPIDR：SPIDRH，SPIDRL）

12.4 SPI模块应用实例

12.5 I2C总线接口

12.5.1 I2C总线概述

12.5.2 I2C总线工作原理

12.6 I2C模块结构组成和特点

12.7 I2C模块寄存器及设置

12.7.1 I2C总线地址寄存器（IBAD）

12.7.2 I2C总线分频寄存器（IBFD）

12.7.3 I2C总线控制寄存器（IBCR）

12.7.4 I2C总线状态寄存器（IBSR）

12.7.5 I2C总线数据输入/输出寄存器（IBDR）

12.8 I2C模块在智能车系统中的应用

第13章 综合应用实例

13.1概述

13.2综合应用实例1

13.2.1系统组成

13.2.2 A/D输入接口

13.2.3显示接口

13.2.4通信接口

13.2.5应用软件设计

13.2.6软件流程图

13.3综合应用实例2

13.3.1系统组成

13.3.2 MircoSD卡接口

13.3.3通信接口

13.3.4 SD卡工作电源

13.3.5应用软件设计

13.3.6 MircoSD卡应用软件设计

13.3.7软件流程图

13.4综合应用实例3

13.4.1系统组成

13.4.2 A/D输入接口

13.4.3显示接口

13.4.4直流电动机驱动接口

13.4.5测速输入信号调理电路

13.4.6伺服电动机驱动接口

13.4.7应用软件设计

13.4.8软件流程图

13.5综合应用实例4

13.5.1系统组成

13.5.2起始线信号检测方法

13.5.3应用软件设计

13.5.4软件流程图

附录A S12汇编指令系统汇总表

附录B S12汇编指令系统汇总表解释说明

附录C S12汇编指令机器码汇总表

附录D S12X汇编指令机器码汇总表解释说明

附录E HS12实验开发平台

参考文献