第1章 概述

1.1 ABB工业机器人在中国

1.2 ABB机器人的型号

1.3怎样用好ABB机器人

1.4 ABB机器人安全注意事项

第2章ABB机器人的基础操作知识

2.1认识示教器——配置必要的操作环境

2.1.1设定示教器的显示语言

2.1.2设定机器人系统的时间

2.1.3正确使用使能器按钮

2.2查看ABB机器人常用信息与事件日志

2.3 ABB机器人数据的备份与恢复

2.4 ABB机器人的手动操纵

2.4.1单轴运动的手动操纵

2.4.2线性运动的手动操纵

2.4.3重定位运动的手动操纵

2.5 ABB机器人的转数计数器更新操作

第3章ABB机器人的I/0通信

3.1 ABB机器人I/O通信的种类

3.2常用ABB标准I/O板的说明

3.2.1 ABB标准I/O板DSQC651

3.2.2 ABB标准I/0板DSQC652

3.2.3 ABB标准I/0板DSQC653

3.2.4 ABB标准I/0板DSQC355A

3.2.5 ABB标准I/0板DSQC377A

3.3实战ABB标准I/0板——DSQC651板的配置

3.3.1定义DSQC651板的总线连接

3.3.2定义数字输入信号dil

3.3.3定义数字输出信号dol

3.3.4定义组输入信号gil

3.3.5定义组输出信号gol

3.3.6定义模拟输出信号aol

3.4 I/0信号监控与操作

3.4.1打开“输入输出”画面

3.4.2对I/O信号进行仿真和强制操作

3.5 Profibus适配器的连接

3.6系统输入／输出与I/0信号的关联

3.7示教器可编程按键的使用

第4章ABB机器人的程序数据

4.1程序数据

4.2建立程序数据的操作

4.2.1建立程序数据bool

4.2.2建立程序数据num

4.3程序数据类型与分类

4.3.1程序数据的类型分类

4.3.2程序数据的存储类型

4.3.3常用的程序数据

4.4三个关键程序数据的设定

4.4.1工具数据tooldata的设定

4.4.2工件坐标wobjdata的设定

4.4.3有效载荷loaddata的设定

第5章ABB机器人的程序编程

5.1 RAPID程序及指令

5.2建立程序模块与例行程序

5.3常用RAPID程序指令

5.3.1赋值指令

5.3.2机器人运动指令

5.3.3 1/O控制指令

5.3.4条件逻辑判断指令

5.3.5其它的常用指令

5.4建立一个可以运行的基本RAPID程序

5.4.1建立RAPID程序实例

5.4.2对RAPID程序进行调试

5.4.3 RAPID程序自动运行的操作

5.4.4 RAPID程序模块的保存

5.5功能的使用介绍

5.6 RAPID程序指令与功能

5.6.1程序执行的控制

5.6.2变量指令

5.6.3运动设定

5.6.4运动控制

5.6.5输入／输出信号的处理

5.6.6通信功能

5.6.7中断程序

5.6.8系统相关的指令

5.6.9数学运算

5.7中断程序TRAP

第6章ABB机器人的硬件连接

6.1 ABB机器人的控制柜

6.2 ABB机器人的本体

6.3 ABB机器人的本体与控制柜的连接

6.4 ABB机器人的安全保护机制

6.4.1 ES与AS的应用示例

6.4.2紧急停止后的恢复操作

6.5 ABB机器人SMB电池的更换

第7章ABB机器人Robot Studio的应用

7.1安装RobotStudio

7.2在RobotStudio中建立练习用工作站

7.3 RobotStudio的在线功能

第8章ABB机器人进阶功能

8.1 ABB机器人安装调试的一般步骤

8.2 ABB机器人系统信息的查看

8.3 ABB机器人的重新启动功能

8.4 ABB机器人系统的控制面板

8.5 ABB机器人随机光盘说明书的阅读

第9章 工业机器人的典型应用

9.1搬运应用

9.1.1利用气动抓手抓取工件

9.1.2挡风玻璃搬运

9.2喷胶应用

9.2.1汽车玻璃涂胶

9.2.2汽车灯壳涂胶