第一章 机器人及其控制器概述

机器人概念

机器人发展状况

机器人控制器的结构和概况

小结

第二章 机器人实验平台及控制器硬件体系结构

机器人实验平台

机器人控制器的组成结构

小结

第三章 机器人控制器的软件体系结构

Windows 9x／NT操作系统平台特点

控制器主要软件模块及功能

控制软件各模块间的通信与调度

小结

第四章 Windows硬件设备驱动程序实现

保护模式中的硬件访问

Windows 9x操作系统体系

机器人控制器的PCL VxD的开发

小结

第五章 多线程及异步程序设计技术

进程与线程

同步与事件对象

异步型机器人语言程序解释器

小结

第六章 设备驱动程序与应用程序接口技术

概述

消息代码与控制功能

封装DeviceIoControl的调用界面的DLL

小结

第七章 控制算法

PT-500机器人运动控制算法

机器人智能控制算法

神经网络简介及学习方法

仿真

小结

第八章 样本采集和智能控制算法的实现

样本数据采集及处理

网络训练及结果

网络结构调整

小结

第九章 机器人网络通信技术

概述

机器人网络通信

论机器人控制器网络功能的实现

小结

第十章 Windows NT 4.0硬件设备驱动程序设

概述

Windows NT设备驱动程序的结构

设备驱动程的编写

设备驱动程中断和I／O的实现

小结

第十一章 结束语

参考文献

致谢