1 ARM处理器简介

1.1 RISC精简指令集

1.2 ARM处理器

1.2.1 ARM处理器系列分类

1.2.2 ARM处理器特点

1.3 ARM Cortex-M3芯片

1.3.1 Cortex-M3的特点

1.3.2 Cortex-M3内部结构及引脚封装

1.4 基于ARM Cortex-M3的编程实例

1.4.1 点亮一个LED灯程序设计

1.4.2 PWM波控制电机程序设计

2 嵌入式软件开发简介

2.1 嵌入式软件与系统

2.1.1 嵌入式操作系统

2.1.2 嵌入式软件分类

2.2 常见嵌入式系统

2.2.1 VxWorks

2.2.2 μC/OS-Ⅱ

2.2.3 μCLinux

2.2.4 FreeRTOS

2.3 嵌入式软件开发平台

2.3.1 Keil开发环境

2.3.2 IAR开发环境

2.3.3 Keil程序安装示例

3 基于ARM的机器人运动控制程序设计

3.1 基于ARM的电机控制

3.1.1 直流无刷电机硬件介绍

3.1.2 电机控制程序设计

3.2 基于机器视觉的循迹运动控制程序设计

3.2.1 摄像头模块

3.2.2 图像处理芯片的选取

3.2.3 图像的识别方案

3.2.4 图像失真的矫正

3.2.5 K60与主控芯片的通信方式的选取

3.3 基于辅助道路标识识别的运动控制程序设计

3.3.1 任务的规划

3.3.2 方案的选取

3.3.3 标识设计

3.3.4 程序设计

3.3.5 数据的传输

4 基于多传感器的机器人感知系统设计

4.1 基于激光测距传感器的避障控制程序设计

4.1.1 RPLIDARA1 360°激光扫描测距雷达工作原理

4.1.2 RPLIDARA1控制方法

4.1.3 RPLIDARA1的扫描程序设计

4.1.4 基于SLAM算法的RPLIDARA1地图构建

4.2 基于RFID的机器人位置感知程序设计

4.2.1 RFID模块简介

4.2.2 基于RFID的位置感知原理

4.2.3 信息比对及格式处理程序设计

4.2.4 基于RFID的定位实现程序设计

4.3 基于陀螺仪的方向感知程序设计

4.3.1 陀螺仪介绍

4.3.2 GY953惯性导航传感器模块介绍

4.3.3 基于陀螺仪的方向感知硬件组成

4.3.4 基于GY953的方向感知程序介绍

4.4 GPS模块设计

4.4.1 GPS模块简介

4.4.2 GPS室外自主寻迹程序设计

4.4.3 GPS模块常见问题分析

5 其他功能模块设计

5.1 液晶显示模块设计

5.1.1 各种屏幕之间的比较

5.1.2 1.44寸彩色TFT屏幕

5.1.3 程序设计

5.2 无线通信模块设计

5.2.1 常见的无线通信方式

5.2.2 DL-22无线串口模块

5.2.3 DL-22无线串口模块的配置

5.3 室内自主路径规划程序设计

5.3.1 概述

5.3.2 图的最短路径算法介绍

5.3.3 自主路径规划程序介绍

5.4 电源模块

6 上位机软件设计

6.1 C#语言介绍

6.1.1 C#语言概述

6.1.2 C#串口程序设计

6.2 上位机软件程序设计

6.2.1 上位机功能分析

6.2.2 上位机实现方案

6.2.3 百度地图API的使用

6.2.4 室内模式下图片的切换

6.2.5 界面和程序设计

7 四旋翼飞行器系统构成

7.1 四旋翼飞行器的系统结构

7.1.1 四旋翼飞行器发展史

7.1.2 四旋翼无人机系统结构

7.2 四旋翼飞行器功能模块简介

7.2.1 飞行控制模块

7.2.2 电机模块与桨叶

7.2.3 电调模块

7.2.4 遥控器模块

7.2.5 电源模块

8 基于ARM的四旋翼控制程序设计

8.1 Pixhawk飞控代码结构介绍

8.1.1 Pixhawk飞控系统的特性

8.1.2 Pixhawk飞控系统的代码结构

8.2 基于ARM的电机控制程序设计

8.2.1 概述

8.2.2 四旋翼的电机控制原理及控制算法

8.2.3 ARM控制有刷和无刷单电机

8.2.4 四电机协同控制程序设计与姿态解算

8.3 基于ARM的运动姿态算法

8.3.1 概述

8.3.2 姿态解算模型建立与算法

8.4 基于ARM的定位算法

8.4.1 GPS模块与其他定位模块介绍

8.4.2 GPS在单片机中的信号处理与定位实现

8.4.3 GPS模块与Pixhawk飞控板的连接与调试

8.5 基于Pixhawk原生固件的代码开发

8.5.1 环境搭建

8.5.2 从源代码中构建固件

8.5.3 Pixhawk飞行前的调试与准备

8.5.4 飞行模式介绍