第1章 绪论

1.1 工业机器人的定义与分类

1.2 工业机器人的基本组成

1.3 工业机器人的设计方法

1.4 工业机器人的应用及前景

第2章 工业机器人运动学基础

2.1 位置与姿态的描述

2.2 坐标变换

2.3 齐次坐标变换

2.4 逆变换

2.5 工业机器人运动学方程

2.6 工业机器人正向运动学

2.7 工业机器人逆向运动学

第3章 工业机器人动力学基础

3.1 刚体动力学

3.2 工业机器人动力学方程

3.3 动力学仿真

第4章 工业机器人结构及技术参数

4.1 工业机器人的技术参数

4.2 工业机器人构成

4.3 工业机器人驱动结构

第5章 工业机器人结构设计

5.1 工业机器人总体设计方案与流程

5.2 转动机构设计

5.3 升降机构设计

5.4 手臂机构设计

5.5 手腕机构设计

5.6 夹持机构设计

第6章 工业机器人控制系统

6.1 工业机器人控制系统概述

6.2 工业机器人位置控制

6.3 工业机器人力矩控制

6.4 工业机器人速度控制

6.5 工业机器人位置-力矩混合控制

第7章 工业机器人轨迹规划

7.1 轨迹规划的一般性问题

7.2 轨迹规划的基本原理

7.3 关节空间的轨迹规划

7.4 直角坐标空间的轨迹规划

第8章 典型工业机器人设计及应用

8.1 工业机器人设计原则和流程

8.2 装配工业机器人设计

8.3 模块化工业机器人设计

参考文献