第1章 机器人基础

1.1机器人发展历史

1.2 ROS发展历程

1.3安装ROS环境

第2章 理解ROS

2.1启动小海龟

2.2系统架构

2.3理解节点管理器

2.4理解节点

2.5理解话题

2.6理解消息

2.7理解服务

2.8理解动作

2.9理解参数

第3章 开发ROS

3.1你好ROS

3.2编译ROS

3.3编译配置

3.4调试ROS

第4章 资源与配置

4.1消息通信

4.2订阅服务

4.3执行动作

4.4启动管理

4.5配置参数

4.6分布式计算

第5章 运动控制

5.1坐标系

5.1.1理解坐标系

5.1.2坐标变换

5.1.3消息过滤

5.1.4添加坐标系

5.2控制器

5.2.1控制器架构

5.2.2双轮差速控制

第6章 语音处理

6.1语音基础

6.2语音识别

6.3语音合成

6.4声源定位

第7章 视觉处理

7.1相机标定

7.2图像处理

7.3视频处理

第8章 机器人建模

8.1 URDF模型基础

8.2实现URDF模型

8.3使用Xacro建模

8.4使用Solidworks建模

第9章 机器人仿真

9.1 Gazebo场景

9.1.1场景基础

9.1.2创建场景

9.2 Gazebo模型

9.3启动仿真

附录A 常见Linux、ROS命令

参考文献