第1章 绪论

1.1 机器人的认知

1.1.1 机器人术语的来历

1.1.2 机器人原则

1.1.3 机器人的分类和应用

1.2 工业机器人

1.2.1 工业机器人的定义

1.2.2 工业机器人的构型

1.2.3 工业机器人的应用

1.3 DELTA并联机器人

1.3.1 并联机器人的定义及特点

1.3.2 DELTA并联机器人的结构

1.3.3 DELTA并联机器人的应用

思考题

第2章 机器人基础知识

2.1 数理基础

2.1.1 位姿

2.1.2 平移坐标系

2.1.3 旋转坐标系

2.2 机构基础

2.2.1 机构简介

2.2.2 刚体自由度

2.2.3 机器人自由度

2.3 坐标系

2.4 性能参数

2.4.1 额定负载

2.4.2 工作空间

2.4.3 最大工作速度

2.4.4 工作精度

思考题

第3章 机器人运动学

3.1 DELTA并联机构模型

3.1.1 自由度计算

3.1.2 模型参数定义

3.1.3 运动学定义

3.1.4 运动学方程

3.2 正运动学

3.2.1 正运动学解算

3.2.2 正运动学验证

3.3 逆运动学

3.3.1 逆运动学解算

3.3.2 逆运动学验证

3.4 工作空间

3.4.1 工作空间解算

3.4.2 工作空间验证

思考题

第4章 机器人控制系统

4.1 控制系统

4.1.1 基本结构

4.1.2 构成方案

4.2 控制器

4.2.1 基本组成

4.2.2 工作原理及功能

4.2.3 分类

4.2.4 专用控制器

4.2.5 通用控制器

4.3 伺服系统

4.3.1 伺服电动机

4.3.2 伺服驱动器

4.4 传感器

4.4.1 内部传感器

4.4.2 外部传感器

思考题

第5章 DELTA并联机器人机械设计

5.1 DELTA并联机器人参数确定

5.1.1 坐标系确定

5.1.2 杆长参数确定

5.1.3 关节参数确定

5.1.4 传动参数确定

5.2 DELTA并联机器人机械设计

5.2.1 静平台设计

5.2.2 主动臂设计

5.2.3 从动臂设计

5.2.4 动平台设计

5.3 典型DELTA并联机器人

5.3.1 ABB IRB 360机器人

5.3.2 FANUC Robot M-1iA机器人

5.3.3 Adept Hornet 565机器人

思考题

第6章 DELTA并联机器人控制系统设计

6.1 控制系统原理图

6.2 运动控制系统

6.2.1 PMAC运动控制器

6.2.2 PMAC跳线配置

6.2.3 PMAC与系统硬件连接

6.3 伺服系统

6.4 人机交互系统

6.5 传感系统

6.5.1 回零传感器

6.5.2 编码器

思考题

第7章 DELTA并联机器人运动控制

7.1 编程软件

7.2 运动模式

7.3 指令介绍

7.4 程序编写

7.4.1 体系结构

7.4.2 运动程序编写过程

7.4.3 PLC程序编写

7.5 程序设计

7.5.1 I变量配置

7.5.2 M变量配置

7.5.3 运动学算法配置

7.5.4 主程序配置

思考题

第8章 并联机器人项目应用

8.1 实训环境

8.2 线性运动

8.2.1 相关指令介绍

8.2.2 运动示例

8.3 圆弧运动

8.3.1 相关指令介绍

8.3.2 运动示例

8.4 机器人抓取运动

8.4.1 相关指令介绍

8.4.2 运动示例

8.5 基于红外检测的单输送带跟踪运动

思考题

第9章 FANUC并联机器人应用

9.1 机器人简介

9.1.1 操作机

9.1.2 控制器

9.1.3 示教器

9.2 实训环境

9.3 编程及操作

9.3.1 手动操作

9.3.2 坐标系建立

9.3.3 I/O通信

9.3.4 基本指令

9.3.5 程序编辑

9.4 项目应用

思考题

第10章 ABB并联机器人应用

10.1 机器人简介

10.1.1 操作机

10.1.2 控制器

10.1.3 示教器

10.2 实训环境

10.3 编程及操作

10.3.1 手动操作

10.3.2 坐标系建立

10.3.3 I/O通信

10.3.4 基本指令

10.3.5 程序编辑

10.4 项目应用

思考题