前言

第一部分 基础知识

第1章 概述

简史

理念

安装

小结

第2章 预备知识

ROS图

roscore

catkin、工作区以及ROS程序包

rosrun

命名、命名空间以及重映射

roslaunch

tab键

tf：坐标系转换

小结

第3章 话题

将消息发布到话题上

订阅一个话题

锁存话题

定义自己的消息类型

让发布者和订阅者协同工作

小结

第4章 服务

定义服务

实现服务

使用服务

小结

第5章 动作

动作的定义

实现一个基本的动作服务器

动作的使用

实现一个更复杂的动作服务器

使用更复杂的动作

小结

第6章 机器人与仿真器

子系统

机器人系统举例

仿真器

小结

第7章 Wander-bot

创建包

读取传感器数据

感知环境并移动：Wander-bot

小结

第二部分 使用ROS驱动机器人行走

第8章 遥控机器人

开发模式

键盘驱动

运动生成器

参数服务器

速度斜坡曲线

开车

rviz

小结

第9章 创建环境地图

ROS中的地图

使用rosbag记录数据

创建地图

启动地图服务器以及查看地图

小结

第10章 在真实环境中的导航

在地图中定位机器人

使用ROS的导航软件包

在代码中进行导航

小结

第11章 下棋机器人

关节、连接以及传动链

成功的关键

安装和运行一台仿真R2

在命令行中移动R2

在棋盘上移动R2的机械臂

操作机械手

对棋盘建模

重演著名的棋局

小结

第三部分 感知和行为

第12章 循线机器人

采集图像

检测指示线

循线运动

小结

第13章 巡航

简单巡航

状态机

用smach构建状态机

用状态机实现巡航

小结

第14章 仓储机器人

仓库模拟环境

驶入隔间

拾取物体

小结

第四部分 添加自定义ROS组件

第15章 添加你自己的传感器和执行器

添加你自己的传感器

添加你自己的执行器

小结

第16章 添加你自己的移动机器人：第一部分

小龟机器人

ROS消息接口

硬件驱动

使用URDF对机器人建模

在Gazebo中进行仿真

小结

第17章 添加你自己的移动机器人：第二部分

验证坐标变换信息

添加激光传感器

配置导航程序栈

使用rviz定位和控制导航中的机器人

小结

第18章 添加你自己的机械臂

猎豹机械臂

ROS消息接口

硬件驱动

对机器人建模：使用URDF

在Gazebo中进行仿真

验证坐标变换信息

配置MoveIt

使用rviz控制机械臂

小结

第19章 添加软件库

让你的机器人开口说话：使用pyttsx

小结

第五部分 ROS使用小知识

第20章 ROS小工具

主机及其相关组件：roscore

参数管理：rosparam

文件系统导航：roscd

节点启动：rosrun

多节点启动：roslaunch

多节点系统测试：rostest

系统监控：rosnode、rostopic、rosmsg、rosservice和rossrv

小结

第21章 机器人行为调试

日志消息：／rosout和rqt_console

节点、话题和连接：rqt_graph和rosnode

传感器融合：使用rviz

绘制数据图表：使用rqt_plot

数据记录和分析：使用rosbag和rqt_bag

小结

第22章 ROS在线社区

社区的礼仪

ROS维基

ROS Answers：一个ROS问答社区

bug追踪与新特性请求

邮件列表与ROS兴趣小组

查找和分享代码

小结

第23章 用C++编写ROS程序

C+++（或其他语言）的使用场景

使用catkin编译C+++

在Python和C+++之间来回移植程序

小结