第Ⅰ部分 基础篇

第1章 绪论

1.1无源定位技术简述

1.2含二次等式约束的最小二乘无源定位方法的研究现状

1.3 3种常见的无源定位体制及其定位观测方程的代数模型

1.3.1 3种常见的无源定位体制简介

1.3.2常用定位观测方程的代数模型

1.4本书的内容结构安排

第2章 数学预备知识

2.1矩阵理论中的若干预备结论

2.1.1矩阵求逆计算公式

2.1.2（半）正定矩阵的基本性质

2.1.3 Moore-Penrose广义逆矩阵和正交投影矩阵

2.2多维函数分析初步

2.2.1多维标量函数的梯度向量

2.2.2多维向量函数的Jacobi矩阵

2.3拉格朗日乘子法基础

2.4一阶误差分析方法原理

2.4.1无等式约束条件下的一阶误差分析方法

2.4.2含有等式约束条件下的一阶误差分析方法

第3章 参数估计方差的克拉美罗界分析

3.1针对单目标定位场景下的克拉美罗界

3.1.1无系统误差条件下的克拉美罗界

3.1.2系统误差存在条件下的克拉美罗界

3.2目标位置服从等式约束条件下的克拉美罗界

3.3针对多目标定位场景下的克拉美罗界

3.3.1无系统误差条件下的克拉美罗界

3.3.2系统误差存在条件下的克拉美罗界

3.4校正源存在条件下的克拉美罗界

3.4.1校正源位置精确已知条件下的克拉美罗界

3.4.2校正源位置误差存在条件下的克拉美罗界

3.5未知偏置存在条件下的克拉美罗界

3.5.1无系统误差条件下的克拉美罗界

3.5.2系统误差存在条件下的克拉美罗界

第Ⅱ部分 无系统误差条件下的理论与方法篇

第4章 无系统误差条件下含单重二次等式约束和单辅助变量的最小二乘定位理论与方法：模型a

4.1非线性观测方程的伪线性化模型

4.2关于向量t的若干预备结论

4.3定位优化模型与数值求解算法

4.3.1定位优化模型

4.3.2数值求解算法

4.4目标位置解Qcls-Ia-p的理论性能分析

4.5定位算例与数值实验

4.5.1定位算例1

4.5.2定位算例2

第5章 无系统误差条件下含单重二次等式约束和单辅助变量的最小二乘定位理论与方法：模型b

5.1非线性观测方程的伪线性化模型

5.2关于向量t的若干预备结论

5.3定位优化模型与数值求解算法

5.3.1定位优化模型

5.3.2数值求解算法

5.4目标位置解Qcls-Ib-p的理论性能分析

5.5定位算例与数值实验

5.5.1定位算例1

5.5.2定位算例2

第6章 无系统误差条件下含双重二次等式约束和单辅助变量的最小二乘定位理论与方法

6.1非线性观测方程的伪线性化模型

6.2关于向量t的若干预备结论

6.3定位优化模型与数值求解算法

6.3.1定位优化模型

6.3.2数值求解算法

6.4目标位置解Qcls-Ⅱ-tp的理论性能分析

6.5定位算例与数值实验

6.5.1模型描述

6.5.2数值实验

第7章 无系统误差条件下含双重二次等式约束和双辅助变量的最小二乘定位理论与方法：模型a

7.1非线性观测方程的伪线性化模型

7.2关于向量t的若干预备结论

7.3定位优化模型与数值求解算法

7.3.1定位优化模型

7.3.2数值求解算法

7.4目标位置解Qcls-Ⅲa-p的理论性能分析

7.5定位算例与数值实验

7.5.1模型描述

7.5.2数值实验

第8章 无系统误差条件下含双重二次等式约束和双辅助变量的最小二乘定位理论与方法：模型b

8.1非线性观测方程的伪线性化模型

8.2关于向量t的若干预备结论

8.3定位优化模型与数值求解算法

8.3.1定位优化模型

8.3.2数值求解算法

8.4目标位置解Qcls-Ⅲb-p的理论性能分析

8.5定位算例与数值实验

8.5.1模型描述

8.5.2数值实验

第9章 无系统误差条件下含三重二次等式约束和双辅助变量的最小二乘定位理论与方法

9.1非线性观测方程的伪线性化模型

9.2关于向量t的若干预备结论

9.3定位优化模型与数值求解算法

9.3.1定位优化模型

9.3.2数值求解算法

9.4目标位置解Qcls-Ⅳ tp的理论性能分析

9.5定位算例与数值实验

9.5.1模型描述

9.5.2数值实验

第Ⅲ部分 系统误差存在条件下的理论与方法篇

第10章 系统误差存在条件下含单重二次等式约束和单辅助变量的最小二乘定位理论与方法：模型a

10.1非线性观测方程的伪线性化模型

10.2关于向量t的若干预备结论

10.3系统误差存在条件下第4章目标位置解Qcls-Ia-p的理论性能分析

10.4定位优化模型与数值求解算法

10.4.1定位优化模型

10.4.2数值求解算法

10.5目标位置解Qcls-Ia-s和系统参量解Qcls-Ia-s的理论性能分析

10.6定位算例与仿真实验

10.6.1定位算例1

10.6.2定位算例2

第11章 系统误差存在条件下含单重二次等式约束和单辅助变量的最小二乘定位理论与方法：模型b

11.1非线性观测方程的伪线性化模型

11.2关于向量t的若干预备结论

11.3系统误差存在条件下第5章目标位置解Qcls-Ib-p的理论性能分析

11.4定位优化模型与数值求解算法

11.4.1算法1——仅估计目标位置u

11.4.2算法2——联合估计目标位置u和系统参量w

11.5目标位置解Qcls-Ib-s l 、 Qcls-Ib-s2和系统参量解Qcls-Ib-s2的理论性能分析

11.5.1目标位置解Qcls-Ib-sl的理论性能分析

11.5.2目标位置解Qcls-Ib-s2和系统参量解Qcls-Ib-s2的理论性能分析

11.6定位算例与仿真实验

11.6.1定位算例1

11.6.2定位算例2

第12章 系统误差存在条件下含双重二次等式约束和双辅助变量的最小二乘定位理论与方法：模型a

12.1非线性观测方程的伪线性化模型

12.2关于向量t的若干预备结论

12.3系统误差存在条件下第7章目标位置解Qcls-Ⅲa-p的理论性能分析

12.4定位优化模型与数值求解算法

12.4.1定位优化模型

12.4.2数值求解算法

12.5目标位置解Qcls-Ⅲa-s和系统参量解Qcls-Ⅲa-s的理论性能分析

12.6定位算例与数值实验

12.6.1模型描述

12.6.2数值实验

第13章 系统误差存在条件下含双重二次等式约束和双辅助变量的最小二乘定位理论与方法：模型b

13.1非线性观测方程的伪线性化模型

13.2关于向量t的若干预备结论

13.3系统误差存在条件下第8章目标位置解Qcls-Ⅲb-p的理论性能分析

13.4定位优化模型与数值求解算法

13.4.1算法1——仅估计目标位置u

13.4.2算法2——联合估计目标位置u和系统参量w

13.5目标位置解Qcls-Ⅲb-sl、 Qcls-Ⅲb-s2和系统参量解Qcls-Ⅲb-s2的理论性能分析

13.5.1目标位置解Qcls-Ⅲb-s 1的理论性能分析

13.5.2目标位置解Qcls-Ⅲb-s2和系统参量解Qcls-Ⅲb-s2的理论性能分析

13.6定位算例与数值实验

13.6.1模型描述

13.6.2数值实验

第Ⅳ部分 复杂定位场景下的理论与方法篇

第14章 多目标存在条件下含二次等式约束的最小二乘定位理论与方法

14.1非线性观测方程的伪线性化模型

14.2用于多目标联合定位的伪线性观测模型

14.3关于向量tk和t～的若干预备结论

14.4定位优化模型与数值求解算法

14.4.1定位优化模型

14.4.2数值求解算法

14.5目标位置解Qcls-Ia-ms和系统参量解Qcls-Ia-ms的理论性能分析

14.6定位算例与仿真实验

14.6.1定位算例1

14.6.2定位算例2

第15章 校正源存在条件下含二次等式约束的最小二乘定位理论与方法

15.1非线性观测方程的伪线性化模型

15.1.1关于目标观测方程的伪线性化模型

15.1.2关于校正源观测方程的伪线性化模型

15.2关于向量t和t（c）的若干预备结论

15.3定位优化模型与数值求解算法

15.3.1第一步参数估计

15.3.2第二步参数估计

15.4目标位置解Qcls-Ib-r和系统参量解Qcls-Ib-r的理论性能分析

15.5定位算例与仿真实验

15.5.1模型描述

15.5.2数值实验

第16章 校正源位置误差存在条件下含二次等式约束的最小二乘定位理论与方法

16.1非线性观测方程的伪线性化模型

16.1.1关于目标观测方程的伪线性化模型

16.1.2关于校正源观测方程的伪线性化模型

16.2关于向量t和t（c）的若干预备结论

16.3定位优化模型与数值求解算法

16.3.1第一步参数估计

16.3.2第二步参数估计

16.4目标位置解Qcls-Ⅲb-f的理论性能分析

16.5定位算例与数值实验

16.5.1模型描述

16.5.2数值实验

第17章 未知偏置存在条件下含二次等式约束的最小二乘定位理论与方法

17.1偏置抵消后的伪线性观测模型

17.2关于向量t的若干预备结论

17.3定位优化模型与数值求解算法

17.3.1定位优化模型

17.3.2数值求解算法

17.4目标位置解Qcls-dp的理论性能分析

17.5定位算例与数值实验

17.5.1模型描述

17.5.2数值实验

第18章 未知偏置和系统误差同时存在条件下含二次等式约束的最小二乘定位理论与方法

18.1偏置抵消后的伪线性观测模型

18.2关于向量t和tw的若干预备结论

18.3定位优化模型与数值求解算法

18.3.1定位优化模型

18.3.2数值求解算法

18.4目标位置解Qcls-ds和系统参量解Qcls-ds的理论性能分析

18.5定位算例与数值实验

18.5.1模型描述

18.5.2数值实验

附录A第6章附录

附录B第9章附录

附录C第10章附录

C.1证明式（10.7）成立

C.2证明式（10.24）成立

C.3证明式（10.30）成立

C.4证明式（10.72）成立

C.5推导式（10.91）至式（10.94）中各个子矩阵的表达式

C.6推导式（10.107）至式（10.109）中各个子矩阵的表达式

附录D第11章附录

D.1推导式（11.102）至式（11.104）中各个子矩阵的表达式

D.2推导式（11.119）至式（11.121）中各个子矩阵的表达式

附录E第12章附录

E.1证明式（12.9）成立

E.2证明式（12.29）成立

E.3证明式（12.35）成立

E.4推导式（12.100）至式（12.103）中各个子矩阵的表达式

附录F第13章附录

附录G第14章附录

附录H第15章附录

H.1证明式（15.19）成立

H.2推导式（15.124）和式（15.125）中各个子矩阵的表达式

附录I第16章附录

I.1证明式（16.20）成立

I.2证明式（16.49）成立

I.3推导式（16.128）至式（16.130）中各个子矩阵的表达式

参考文献