第1章 绪论

1.1非完整系统的控制方法与研究现状

1.1.1非完整系统概述

1.1.2非完整系统控制基本问题

1.1.3非完整链式系统研究进展

1.1.4非完整移动机器人研究进展

1.2随机系统研究进展及方法

1.3随机非完整系统控制方法和研究进展

1.3.1一个随机非完整移动机器人的例子

1.3.2随机非完整系统研究进展

1.4本书主要内容简介

第2章 随机系统稳定性理论基础

2.1定义与引理

2.1.1随机系统的稳定性定义和充分性判定定理介绍

2.1.2马尔可夫切换基本理论介绍

2.2随机反步设计方法

2.2.1随机系统状态反馈镇定实例

2.2.2随机系统自适应状态反馈镇定实例

第3章 随机非完整不确定系统自适应状态反馈镇定

3.1一类带有非齐次不确定的随机非完整系统自适应状态反馈镇定

3.1.1问题描述

3.1.2自适应控制器设计及稳定性分析

3.1.3数值例子

3.2一类带有漂移项和不确定参数的随机非完整系统自适应状态反馈镇定

3.2.1问题描述

3.2.2自适应控制器设计及稳定性分析

3.2.3仿真研究

3.3本章小结

第4章 带有马尔可夫切换的随机非完整系统输出反馈镇定

4.1问题描述

4.2控制器设计及稳定性分析

4.2.1控制器设计

4.2.2稳定性分析

4.3数值例子

4.4本章小结

第5章 随机非完整机器人状态反馈镇定

5.1问题描述

5.2控制器设计

5.2.1自适应控制器设计

5.2.2切换策略

5.3仿真例子

5.4本章小结

第6章 带有马尔可夫切换的随机高阶非完整系统的状态反馈镇定

6.1问题描述

6.2控制器设计及稳定性分析

6.2.1控制器设计

6.2.2稳定性分析

6.3数值例子

6.4本章小结

第7章 带有非线性参数的随机高阶非完整系统自适应状态反馈镇定

7.1问题描述

7.2控制器设计及稳定性分析

7.2.1控制器设计

7.2.2稳定性分析

7.3仿真研究

7.4本章小结

参考文献