1 绪论

1.1 发展概况

1.2 少自由度并联机构型综合及性能分析研究进展

1.3 本书主要研究内容

2 少自由度并联机构构型演变与符号表示

2.1 概述

2.2 并联机构构型演变描述

2.3 代号表示方法分析

2.4 机构结构分析

2.5 不同结构驱动支链运动／约束特征分析

2.6 4-UPU/UPS/SPS并联机构结构分析

2.7 本章小结

3 少自由度并联机器人机构奇异性分析

3.1 概述

3.2 并联机构奇异位形研究方法

3.3 3T1R四自由度的4-UPU/UPS/SPS并联机构奇异性分析

3.4 2T2R四自由度的4-UPU/UPS/SPS并联机构奇异性分析

3.5 1T3R四自由度的4-UPU/UPS/SPS并联机构奇异性分析

3.6 规避奇异分析

3.7 本章小结

4 少自由度并联机器人机构工作空间与尺度分析

4.1 概述

4.2 4-UPU/UPS/SPS并联机构工作空间约束条件

4.3 4-UPU/UPS/SPS并联机构工作空间区域求解

4.4 4-UPU/UPS/SPS并联机构工作空间边界求解

4.5 工作空间体积与尺度关系

4.6 数值算例

4.7 本章小结

5 少自由度并联机构运动性能评价指标与尺度分析

5.1 概述

5.2 建立4-UPU/UPS/SPS并联机构的一阶影响系数矩阵

5.3 建立4-UPU/UPS/SPS并联机构的二阶影响系数矩阵

5.4 4-UPU/UPS/SPS并联机构性能评价指标分析

5.5 数值算例

5.6 结论

6 少自由度并联机器人机构运动学分析

6.1 概述

6.2 建立4-UPU/UPS/SPS并联机构的运动学关系方程

6.3 4-UPU/UPS/SPS并联机构位置正解方法分析

6.4 数值算例

6.5 本章小结

7 少自由度并联机器人机构动力学分析

7.1 概述

7.2 3T1Rz并联机构动力学分析

7.3 2Txz2Rxz四自由度并联机构动力学分析

7.4 1Tz3R四自由度并联机构动力学分析

7.5 本章小结

8 少自由度并联机器人机构运动学和动力学仿真分析

8.1 概述

8.2 仿真模型的建立

8.3 机构应用实例——烹饪机器人

8.4 本章小结

9 结论

9.1 工作总结

9.2 后续研究

参考文献