第1章 一自由度IMC的NCS

1.1 引言

1.2 国内外研究现状

1.2.1 内模控制器

1.2.2 IMC

1.2.3 IMC与先进控制结合

1.3 基于IMC的NCS

1.4 IMC的基本性质

1.5 IMC设计

1.5.1 前馈控制器

1.5.2 前馈滤波器

1.5.3 内模控制器

1.6 模型分析

1.7 一自由度IMC的NCS仿真

1.7.1 仿真设计

1.7.2 仿真研究

1.8 一自由度IMC的WNCS仿真

1.8.1 仿真设计

1.8.2 仿真研究

1.9 本章小结

参考文献

第2章 二自由度IMC的NCS

2.1 引言

2.2 系统结构

2.3 内模控制器设计

2.4 二自由度IMC的NCS仿真

2.4.1 仿真设计

2.4.2 仿真研究

2.4.3 滤波器参数选择

2.5 二自由度IMC的WNCS仿真

2.5.1 仿真设计

2.5.2 仿真研究

2.5.3 结果分析

2.6 本章小结

第3章 改进IMC的NCS

3.1 引言

3.2 针对不稳定时滞对象的改进IMC

3.2.1 系统结构

3.2.2 系统设计

3.3 被控对象在s右半平面存在极点的仿真

3.3.1 模型匹配

3.3.2 模型失配

3.4 被控对象在原点处存在极点的仿真

3.4.1 模型匹配

3.4.2 模型失配

3.5 二阶不稳定时滞被控对象仿真

3.5.1 模型匹配

3.5.2 模型失配

3.6 非最小相位系统控制器设计

3.7 s右半平面存在零点的仿真

3.7.1 模型匹配

3.7.2 模型失配

3.8 不同滤波器参数仿真

3.9 本章小结

第4章 新型Smith预估补偿与IMC的NCS

4.1 引言

4.2 基于新型Smith预估补偿的NCS

4.3 新型Smith预估补偿与IMC的联系

4.4 新型Smith预估补偿与IMC的区别

4.4.1 相同点

4.4.2 不同点

4.5 仿真设计与研究

4.6 本章小结

参考文献

第5章 基于新型死区调度的NCS

5.1 引言

5.2 网络调度研究现状

5.2.1 借鉴CPU的调度

5.2.2 基于优先级的调度

5.2.3 基于采样周期的调度

5.2.4 基于网络带宽的调度

5.2.5 基于死区的调度

5.3 控制器节点的新型死区调度

5.3.1 ML-NCS死区调度存在的问题

5.3.2 控制器节点实施方法

5.4 本章小结

参考文献

第6章 控制器节点死区调度仿真

6.1 引言

6.2 仿真设计

6.3 仿真研究

6.3.1 未采用调度策略

6.3.2 根据e的死区调度

6.3.3 根据e与ec的死区调度

6.3.4 网络数据包流量统计

6.4 本章小结

第7章 传感器和控制器节点死区调度

7.1 引言

7.2 问题提出

7.3 调度方法1

7.3.1 传感器节点设置死区

7.3.2 控制器节点设置死区

7.4 调度方法2

7.4.1 传感器节点设置死区

7.4.2 控制器节点设置死区

7.5 死区调度流程

7.6 方法特点

7.7 本章小结

第8章 调度方法仿真对比研究

8.1 引言

8.2 仿真设计

8.3 仿真研究

8.3.1 未采用调度策略

8.3.2 采用调度方法1

8.3.3 采用调度方法2

8.4 节省率比较

8.5 本章小结

第9章 复杂网络环境下死区调度仿真

9.1 引言

9.2 网络数据丢包

9.2.1 采用调度方法1

9.2.2 采用调度方法2

9.3 阶跃干扰

9.3.1 采用调度方法1

9.3.2 采用调度方法2

9.4 结果分析

9.5 本章小结

第10章 TITO-NCS时延补偿方法

10.1 引言

10.2 MIMO-NCS简介

10.3 TITO-NCS结构存在的问题

10.4 方法1

10.5 方法2

10.6 方法特点

10.7 本章小结

第11章 TITO-NDCS结构（1）时延补偿方法

11.1 引言

11.2 MIMO-NDCS结构Ⅰ简介

11.3 TITO-NDCS结构（1）存在的问题

11.4 方法1

11.5 方法2

11.6 方法特点

11.7 本章小结

第12章 TITO-NDCS结构（2）时延补偿方法

12.1 引言

12.2 MIMO-NDCS结构Ⅱ简介

12.3 TITO-NDCS结构（2）存在的问题

12.4 方法1

12.5 方法2

12.6 方法特点

12.7 本章小结

第13章 TITO-NDCS结构（3）时延补偿方法

13.1 引言

13.2 TITO-NDCS结构（3）存在的问题

13.3 时延补偿方法

13.4 方法特点

13.5 本章小结

第14章 TITO-NDCS结构（4）时延补偿方法

14.1 引言

14.2 TITO-NDCS结构（4）存在的问题

14.3 时延补偿方法

14.4 方法特点

14.5 本章小结

第15章 TITO-NDCS结构（5）时延补偿方法

15.1 引言

15.2 TITO-NDCS结构（5）存在的问题

15.3 时延补偿方法

15.4 方法特点

15.5 本章小结

第16章 TITO-NDCS结构（6）时延补偿方法

16.1 引言

16.2 TITO-NDCS结构（6）存在的问题

16.3 方法1

16.4 方法2

16.5 方法特点

16.6 本章小结

第17章 TITO-NDCS结构（7）时延补偿方法

17.1 引言

17.2 TITO-NDCS结构（7）存在的问题

17.3 方法1

17.4 方法2

17.5 方法特点

17.6 本章小结