1概述

1.1 PID控制器的发明及发展历程

1.2 PID控制器参数整定方法研究综述

1.2.1 基于被控过程数学模型的PID控制器参数整定方法研究

1.2.2 基于被控过程动态响应特征的PID控制器参数整定方法研究

1.2.3 基于闭环控制响应特征的PID控制器参数整定方法研究

1.2.4 基于智能优化算法的PID控制器参数整定方法研究

1.2.5 基于标准传递函数的PID控制器参数整定方法研究

2 PID控制器及常用参数整定方法

2.1 PID控制器结构

2.2 PID控制器参数整定常用方法

2.2.1 基于被控过程模型的PID控制器参数整定工程计算方法

2.2.2 基于闭环控制试验的PID控制器参数整定工程计算方法

2.3 PID控制器参数整定常用方法的局限性

3被控过程模型类型和等效简化方法

3.1 基本特性模型

3.2 比例特性和时滞特性模型

3.3 惯性特性模型

3.4 含超前因子特性模型

3.5 积分特性模型

3.6 微分特性模型

3.7 振荡特性模型

3.8 右零点（非最小相位）特性模型

3.9 高阶多容惯性模型的等效简化方法

4 MCP标准传递函数理论简述

4.1 MCP标准传递函数的构建

4.2 MCP标准传递函数的特性分析

4.2.1 MCP标准传递函数的无超调特性

4.2.2 MCP标准传递函数的无系统型次限制特性

4.2.3 MCP标准传递函数的无系统阶数限制特性

4.2.4 MCP标准传递函数的高鲁棒性

4.2.5 MCP标准传递函数的典型动态响应

4.3 惯性单元时间和调整时间的函数关系

5 MCP-P ID控制器及参数整定基本方法

5.1 MCP - PID控制器参数整定公式的推导方法

5.2 惯性单元时间参变量型PID参数整定公式

5.3 调整时间参变量型PID参数整定公式

5.4 无参变量型PID参数整定公式

6惯性特性及惯性时滞特性过程的PID 参数整定

6.1 惯性特性及惯性时滞特性过程的PID参数整定公式推导

6.1.1 单容惯性过程（C1）

6.1.2 双容惯性过程（C2）

6.1.3 三容惯性过程（C3）

6.1.4 单容时滞过程（C1Dy）

6.1.5 双容时滞过程（C2Dy）

6.1.6 多容惯性过程（Cn）

6.1.7 多容时滞过程（CnDy）

6.2.惯性特性及惯性时滞特性过程的PID参数整定公式及适用条件

6.3 惯性特性及惯性时滞特性过程的PID参数整定应用案例

6.3.1 永磁同步电动机电流环MCP - PI控制案例

6.3.2 双容时滞过程的MCP - PID控制案例

6.3.3 过热汽温串级MCP - PID控制案例

6.3.4 直流电动机转速的MCP - PID控制案例

7积分特性及积分时滞特性过程的PID参数整定

7.1 积分特性及积分时滞特性过程的PID参数整定公式推导

7.1.1 积分过程（I）

7.1.2 单容积分过程（C1I）

7.1.3 双容积分过程（C2I）

7.1.4 三容积分过程（C3I）

7.1.5 双积分过程（I2）

7.1.6 时滞积分过程（DyI）

7.1.7 单容时滞积分过程（C1DyI）

7.1.8 双容时滞积分过程（C2DyI）

7.1.9 多容积分过程（CnI）

7.1.10 多容时滞积分过程（CnDyI）

7.2 积分特性及积分时滞特性过程的PID参数整定公式及适用条件

7.3 积分特性及积分时滞特性过程的PID参数整定应用案例

7.3.1 核电站蒸汽发生器水位过程的MCP - PID控制案例

7.3.2 倒立摆位移过程的MCP - PID控制案例

8微分特性过程的PID参数整定

8.1 微分特性过程的PID参数整定公式推导

8.1.1 单容微分过程（C1D）

8.1.2 双容微分过程（C2D）

8.1.3 三容微分过程（C3D）

8.1.4 二阶通用微分过程（G2D）

8.1.5 三阶通用微分过程（G3D）

8.2 微分特性过程的PID参数整定公式的适用条件

8.3 案例：300MW单元机组汽轮机功率过程的MCP- PID控制

9含超前因子特性过程的PID参数整定

9.1 含超前因子特性过程的PID参数整定公式推导

9.1.1 单容含超前因子过程（C1 L）

9.1.2 双容含超前因子过程（C2L）

9.1.3 三容含超前因子过程（C3L）

9.1.4 二阶通用含超前因子过程（G2L）

9.1.5 三阶通用含超前因子过程（G3L）

9.2 含超前因子特性过程的 PID参数整定公式的适用条件

9.3 案例：检定炉温度过程的MCP-PID控制

10振荡特性过程的PID参数整定

10.1 振荡特性过程的PID参数整定公式推导

10.1.1 二阶振荡特性过程（O2）

10.1.2 含振荡特性的三阶过程（O3）

10.2 振荡特性过程的PID参数整定公式的适用条件

10.3 案例：具有弹性负载的电液位置伺服过程的MCP - PID控制

11右零点（非最小相位）特性过程的PID参数整定

11.1 右零点（非最小相位）特性过程的PID参数整定公式推导

11.1.1 单容右零点过程（C1N）

11.1.2 双容右零点过程（C2N）

11.1.3 三容右零点过程（C3N）

11.1.4 二阶通用右零点过程（G2N）

11.1.5 三阶通用右零点过程（G3N）

11.2 右零点（非最小相位）特性过程的PID参数整定公式的适用条件

11.3 案例：磁悬浮列车空气隙过程的MCP - PID控制

12 MCP-PID控制器参数整定实际应用案例

12.1 管式检定炉炉温MCP - PID实时控制

12.1.1 管式检定炉数学模型

12.1.2 PID整定参数计算

12.1.3 检定炉温度控制仿真试验

12.1.4 检定炉 MCP - PID温度实时控制试验

12.2 单容水箱水位MCP - PID实时控制

12.2.1 单容水箱水位数学模型

12.2.2 PID整定参数计算

12.2.3 单容水箱水位控制仿真试验

12.2.4 单容水箱水位MCP - PID实时控制试验

13结论与展望

13.1 结论

13.1.1 PID参数整定方法的五分类方案

13.1.2 常用PID参数整定方法的局限性

13.1.3 被控过程的分类模型及高阶模型等效简化方法

13.1.4 MCP标准传递函数的定义和特征

13.1.5 MCP - PID控制器参数整定公式类型及推导方法

13.1.6 针对34种被控模型的136套MCP - PID控制器参数整定公式推导

13.1.7 MCP - PID控制器的实际应用案例

13.2 展望

参考文献

后记