1 绪论

1.1 研究背景与意义

1.2 农业机器人导航方式

1.3 国外农业机器人视觉导航技术研究现状

1.4 国内农业机器人视觉导航技术研究现状

1.5 研究目标与内容

1.6 研究方法与技术路线

2 棉田视觉导航系统构成及图像采集

2.1 硬件系统构成

2.2 软件系统设计

2.3 视频采集与存储

2.4 棉田图像采集

2.5 小结

3 不同时期棉田目标颜色特征分析与识别

3.1 常用的颜色空间及讨论

3.2 彩色图像颜色特征提取方法

3.3 棉花播种期颜色特征分析与识别

3.4 棉花田管阶段颜色特征分析与识别

3.5 棉花收获期颜色特征分析与识别

3.6 小结

4 视觉导航候补点集群提取算法研究

4.1 基于色差模型的图像灰度化

4.2 图像平滑处理

4.3 铺膜播种机视觉导航候补点集群提取算法

4.4 棉花田管机械作业时导航候补点集群的提取算法

4.5 采棉机作业时导航候补点集群的提取

4.6 小结

5 棉花生产机械化视觉导航路径检测及试验研究

5.1 常用的直线检测算法

5.2 过已知点Hough变换的已知点的计算

5.3 检测算法流程

5.4 铺膜播种机视觉导航路径检测与试验分析

5.5 棉花田管时期视觉导航路径检测及试验分析

5.6 采棉机视觉导航路径检测及试验分析

5.7 小结

6 棉田边界视觉检测算法研究

6.1 棉田边界分类

6.2 田端检测算法

6.3 田侧边缘检测算法

6.4 试验结果与分析

6.5 小结

7 结论与展望

7.1 结论

7.2 创新点

7.3 展望

参考文献