1 ROS简介

1.1 ROS概述

1.2 Ubuntu系统简介

1.3 ROS安装

1.4 ROS的基本命令

2 ROS开发基础

2.1 ROS功能包

2.2 节点（nodes）

2.3 消息（messages）

2.4 服务文件（srv）

2.5 主题（topics）

2.6 服务（services）

2.7 launch文件

2.8 rqt

2.9 ROS中的运动学／动力学库

2.10 ROS与Matlab

3 ROS中的仿真工具

3.1 rviz

3.2 Gazebo

4 机器人抓取操作仿真

4.1 R2机器人简介

4.2 功能包安装与编译

4.3 仿真设置

4.4 R2机器人的控制

4.5 添加自己的控制程序

4.6 抓取操作仿真

5 导航定位仿真与实验

5.1 SLAM和ROS中的导航定位功能包

5.2 安装rbx1

5.3 路径规划

5.4 导航定位仿真

5.5 实际机器人的导航定位实验

6 MoveIt！运动规划

6.1 Movelt！安装

6.2 Movelt！接口

6.3 安装Baxter机器人的功能包

6.4 创建自己的Movelt！功能包

6.5 机械臂运动规划实例

6.6 Movelt！总结

7 ROS硬件接口

7.1 RoNex简介

7.2 RoNex使用方法

7.3 RoNex总结

8 实时系统——ROS 2.0

8.1 ROS 2.0概述

8.2 安装ROS 2.0

8.3 ROS 2.0实例

主要参考文献