引言

§0-1什么是自适应控制

目 录

§0-2两类重要的自适应控制系统

§0-3 自适应控制的应用概况

参考文献

第一章预备知识

§1-1随机过程及其数学描述

§1-2相关函数

§1-3 z变换

§1-4功率谱密度

参考文献

一、什么是系统辨识

第二章参数估计和状态估计

§2-1系统辨识概述

二、系统辨识的步骤

三、系统描述方法

§2-2最小二乘法的一般原理

一、基本关系式

二、统计特性

三、常参数的递推估计

四、慢时变参数的递推估计

§2-3 系统脉冲响应函数的辨识

一、辨识问题的提法

二、最小二乘法求解

三、最小二乘法辨识与相关分析法辨识的关系

四、伪随机二进制序列

§2-4线性差分方程模型的最小二乘估计

一、辨识问题的提法

二、最小二乘法求解

三、参数估计的统计特性

四、系统阶的确定

五、递推估计和实时估计

§2-5线性差分方程模型的广义最小二乘估计和多级最小二乘估计

一、相关残差造成有偏估计

二、广义最小二乘估计

三、多级最小二乘估计

§2-6 状态估计——卡尔曼滤波器

一、具有随机干扰线性系统的状态空间模型及分析

二、最小方差估计

三、卡尔曼滤波公式及其性质

*四、新息的概念

五、卡尔曼滤波用干系统参数估计

*§2-7推广卡尔曼滤波器

参考文献

第三章随机控制和随机自适应

控制（一）

§3-1最小方差控制

一、具有随机输入的动态系统的分析

二、被控对象和扰动的数学模型

三、最小方差预报律

四、最小方差控制律

五、非最小相位系统的控制问题

六、广义最小方差控制

§3-2自校正调节器

一、自校正调节器的结构

二、闭环条件下系统参数的

可辨识性问题

三、最小方差自校正调节器

四、自校正调节器的应用

五、极点配置自校正调节器

§3-3谨慎控制器

§3-4终点质量控制问题（一个实例分析）

参考文献

一、问题的提法

§4-1动态规划

控制（二）

第四章随机控制与随机自适应

二、最优路线问题

三、最优性原理和动态规划的

递推公式

四、计算举例

五、线性、二次最优控制

§4-2随机最优控制

一、线性、二次、高斯最优控制

二、关于系统稳态误差的补偿

*三、非线性随机最优控制

§4-3随机自适应控制的基本概念

和特性

一、问题的提法

二、控制策略的基本类型

三、确定等效控制和对偶控制

*§4-4随机自适应控制算法举例

参考文献

第五章参考模型自适应控制系统

§5-1 李雅普诺夫稳定性的概念及基本定理

§5-2被控对象全部状态能直接获取时自适应控制系统的设计

一、设计问题的提法

二、一阶自适应控制系统的设计

*三、多变量自适应控制系统的设计

四、参考模型辨识法

§5-3根据对象输入输出设计自适应控制系统

一、设计问题的提法

二、控制器的结构

三、自适应律的设计

四、自适应律设计的推广

五、自适应观测器及应用

六、直接法与间接法的比较

§5-4关于局部参数最优化的设计方法

§5-5参考模型自适应控制系统的应用实例

参考文献

附录

附录Ⅰ 关于谱分解定理的证明

附录Ⅱ 关于分数传输延时的影响

附录Ⅲ 关于定理七的证明

附录Ⅳ关于矩阵V(λ,k)Vr(λ,k)非奇异的条件

附录Ⅴ 关于被控对象（连续时间系统）用计算机控制时的脉冲传递函数表