目 录

1 导言：概述

1.1前言

1.2什么是机器人，什么不是机器人

1.3人类手臂的特点

1.4主从操作手和机器人操作手

1.5机器人的分类

1.6机器人系统的组织与操作

1.7标准化的原则及工业机器人标准

1.8机器人中一些定义和概念的解释

1.9附录

2 机器人操作数学

2.1齐次坐标变换

2.2物体的数学描述

2.3例1 用变换矩阵来描述楔形块

2.4在机器人工作区间内的相对变换

2.5例2 按装配顺序推导变换矩阵

2.6沿运动链的变换

2.7操作手关节 的说明

2.8例3 为机器人关节 设置坐标系并推导其变换矩阵

2.9附录

3 机器人应用中的坐标系统

3.1用欧拉角表示方位

3.2滚动—一侧摆——滚动旋转组合中的欧拉角

3.3例4 用对应于滚动—一侧摆 滚动旋转组合的欧拉角来表示夹持器的位置

3.4对应于滚动——俯仰 侧摆旋转组合的欧拉角

3.5例5用对应于滚动——俯仰——侧摆旋转组合的欧拉角表示夹转器的位置

3.6对应于滚转——俯仰——滚动旋转组合的欧拉角

3.7机器人圆柱坐标

3.8例6 圆柱坐标的计算

3.9机器人的极坐标

3.10计算直角坐标、圆柱坐标、极坐标

3.11附录

4 机器人操作任务 董金城译

4.1在机器人工作空间中物体的操作

4.2示例8 取放操作运动设计

4.3任务的表示法

44在机器人工作空间中的相对变换

4.5相对变换的进一步使用

4.6示例9 在机器人工作空间中工具操作的设计

4.7示例10一次装配操作中运动顺序的设计

4.8操作任务中视觉信息的应用

4.9示例11装备电视摄象机的机器人工作站的设计

4.10机器人操作程序设计

4.11抓握和轨迹设计

4.12附录

5.2手端夹持器状态的确定

5.1操作手几何学表示法

5 操作手几何学建模

5.3用H矩阵为对称结构的机器人建模

5.4用H矩阵为不对称结构的机器人建模

5.5操作手变换图

5.6对称结构机器人T6的计算（Hitachi装配机器人）

5.7不对称结构机器人T6的计算（Unimation PUMA600）

5.8示例12 SCARA机器人运动学模型的推导（Dainichi—Sykes DarosPT300H）

5.9计算和程序设序所要考虑的问题

6.1操作手几何学反向建模

6 机器人操作手反向建模

6.2反向变换矩阵法

6.3旋转机器人（Unimation PUMA600）反向任务解

6.4反向任务解分解技术

6.5操作手工作空间设计

6.6机器人设计的另外一些情况

6.7附录

7.1机器人控制概况

7.2基本的控制方法

7 机器人控制的伺服系统 李道根译

7.3机器人伺服机构的数学模型

7.4机器人伺服机构中的误差响应和稳态误差

7.6机器人伺服机构的定量特性

7.5反馈补偿和前馈补偿

7.7机器人应用中的计算机控制伺服系统

7.8机器人控制中使用计算机的好处

7.9附录

参考文献