下 册 目 录

第六章惯量概念

6.1前言

6.2一次矩

6.3 质心

6.4在多体系统中的应用

6.5二次矩矢量

6.6惯性矩和惯性积

6.7惯性并矢式

6.8不同参考系的变换

6.9平行轴定理

6.10主惯性矩（推导过程）

6.11 主惯性矩（讨论）

6.12极大和极小惯性矩

6.13讨论

6.14多体系统的应用

6.15参考文献

附录

7.1前言

7.2惯性力：质点和刚体的惯性力

第七章 多体动力学

7.3刚体上的等效惯性力系

7.4 广义惯性力

7.5用偏速度和偏角速度表示等效惯性力系

7.6用偏速度和偏角速度分量表示广义惯性

力

7.7小结与讨论

7.8参考文献

第八章多体运动力学

8.1 前言

8.2多体系统应用的力学原理

8.3刚体的动能和吉布斯函数

8.4多体系统的运动力学方程

8.5讨论

8.6参考文献

第九章 数值解法

9.1 前言

9.2低序体阵列复习

9.3坐标、广义速率及接点约束

9.4变换矩阵

9.5偏角速度

9.6 角加速度和偏角速度阵列的导数

9.7位置矢量

9.8质心速度和偏速度

9.9质心加速度和偏速度阵列的导数

9.10小结：四个基本运动学阵列

9.11基本运动力学方程

9.12接点和内部运动约束的功能

9.13约束力和力矩分量的确定

9.14数值解法小结

9.15参考文献

10.1 前言

第十章约束多体系统

10.2约束方程

10.3解题方法示例

10.4大型多体系统的一般结果——功率

10.5解算方法——正交补阵

10.6正交补阵的推导

10.7 缩减的广义速率和缩减的偏速度

10.8缩减的广义力

10.9缩减的运动力学方程

10.10约束力和力矩分量矩阵的正规消去法

10.11有功和无功力

10.12例题：滚动硬币

10.13参考文献

第十一章柔性多体系统

11.1前言

11.2杆的伸长与缩短——刚度建模

11.3杆的伸长与缩短——位移和力

11.4多体系统接点力和力矩的回顾

11.5线性梁理论结果的回顾

11.6梁单元的应用

11.7讨论

11.8参考文献

12.2应用：链和缆索

第十二章应用及结束语

12.1 前言

12.3应用：生物动力学模型

12.4应用：机器人和机构

12.5其它应用：运载工具和结构

12.6多体系统分析的发展

12.7计算方法

12.8结束语

12.9参考文献

名词索引