目录

第一章 机器人工程的基本概念

§1-1 机器人的优越性和应用

§1-2 机器人的基本结构

§1-3 分辨率、精度及重复度

§1-4 位置表示

§1-5 机器人系统的分类及其基本原理

参考文献

第二章 机械手运动学

§2-1 转动（方位）变换

§2-2 齐次变换

§2-3 广义转动变换

§2-4 欧拉变换和RPY变换

§2-5 D-H坐标变换

§2-6 运动学方程

§2-7 机械手常用坐标系及变换方程

习题

参考文献

第三章 逆运动学问题

§3-1 腕运动学方程的解

§3-2 典型臂运动学方程的解

§3-3 机械手运动学方程的解

习题

参考文献

第四章 微分关系和雅可比矩阵

§4-1 连杆上一点的速度及其相对基座的广义速度向量

§4-2 用矢量微分法建立雅可比矩阵

§4-3 典型臂及PUMA560的雅可比矩阵

§4-4 用矩阵微分变换法建立雅可比矩阵

§4-5 逆雅可比矩阵及广义逆雅可比矩阵

§4-6 加速度关系

习题

参考文献

第五章 力／力矩关系

§5-1 力／力矩转换

§5-2 广义力／力矩关系

§5-3 带球面腕机械手的力／力矩关系

§5-4 负载质量的确定

习题

参考文献

第六章 轨迹规划

§6-1 多项式轨迹

§6-2 线性段及抛物线混合轨迹（LSPB）

§6-3 “取-放作业”轨迹

§6-4 协调运动轨迹

习题

参考文献

第七章 机械手动力学

§7-1 拉格朗日力学在机械手中的应用

§7-2 通用机械手动力学方程的建立

§7-3 牛顿-欧拉运动方程

附录 一般几何形状的惯性矩

习题

参考文献

第八章 机械手的位置控制

§8-1 机械手的单关节控制

§8-2 单关节机械手的传送带跟踪

§8-3 多关节机械手的控制

§8-4 关节力矩及位置控制系统

习题

参考文献

第九章 机械手的力控制

§9-1 机械手直角坐标系的主动刚性控制

§9-2 机械手的位置和力的混合控制

§9-3 机械手在作业空间的位置和力的控制

习题

参考文献

第十章 应用线性化模型设计机械手控制器的方法

§10-1 两连杆机械手的线性多变量控制

§10-2 n连杆机械手的线性多变量控制器

＊附录A 多变量系统的PD输出反馈的设计

＊附录B 为配置极点的多变量PID控制器的设计

习题

参考文献

第十一章 机械手的非线性控制

＊§11-1 带极点配置的机械手的非线性控制

§11-2 应用非线性反馈及非线性变换的机械手控制器

参考文献

习题

§12-1 机械手的加权最小时间燃料指标的次最优控制

第十二章 机械手的最优控制

§12-2 机械手的最优PID控制

附录 式（12.21a）的推导

习题

参考文献

第十三章 机械手的递阶及分散控制

§13-1 机械手的两级递阶控制方案之一

＊§13-2 机械手的两级递阶控制方案之二

§13-3 机械手的分散控制

习题

参考文献

§14-1 基于机械手线性化模型的自校正控制方案

第十四章 机械手的自适应控制

§14-2 基于机械手线性化模型的模型参考自适应控制方案

§14-3 基于非线性反馈的自适应控制器

§14-4 机械手补偿非线性及解耦控制的自适应方案

§14-5 机械手的变结构模型跟踪控制

习题

参考文献

第十五章 机械手控制的几个研究发展新方向

§15-1 柔性机械手的建模与控制

§15-2 冗余机械手的控制

§15-3 多机械手的递阶控制

参考文献