目录

第一章 绪论

1-1 机器人的出现和发展

1-2 国外机器人技术概况

1-3 国内机器人技术概况

1-4 机器人的应用效益

1-5 高级机器人展望

参考文献

第二章 机器人的构造和分类

2-1 机器人的构造

2-2 机器人的分类

参考文献

第三章 齐次坐标和齐次变换

3-1 齐次坐标，点和面的齐次坐标

3-2 齐次变换的几何特点

3-3 方向余弦方阵

3-4 典型齐次变换

习题

参考文献

第四章 机器人的位姿描述

4-1 被夹持物体的位姿自由度

4-2 终端效应器姿势的描述

4-3 结构参量和运动变量的设定

4-4 连杆坐标系的设定

4-5 相邻连杆坐标系间的齐次变换

4-6 运动矩阵的建立

习题

参考文献

第五章 机器人运动分析

5-1 运动矩阵

5-2 位移运动分析

5-3 速度运动分析

5-4 加速度运动分析

5-5 连杆角速度和角加速度分析

5-6 摄动矩阵和摄动齐次变换

5-7 等效摄动位移的求算

5-8 机器人系统位姿误差的补偿

5-9 摄动位移和速度的雅可比阵描述

习题

参考文献

第六章 机器人运动综合

6-1 6自由度关节型机器人

6-2 运动矩阵分步解算法位移运动综合

6-3 矢量几何法位移运动综合

6-4 雅可比阵法速度运动综合

6-5 矢量几何法速度运动综合

习题

参考文献

第七章 机器人静力学分析

7-1 连杆刚体上的力和力矩

7-2 终端连杆刚体上力和力矩的等效变换

7-3 各关节驱动转矩矢量和广义负载

7-4 关节支承力矩（力）的矢量几何法求算

7-5 终端刚度计算

7-6 连杆重力影响的分析

习题

参考文献

第八章 机器人动力学分析

8-1 动力学分析基础

8-2 机器人牛顿欧拉动力学方程的建立

8-3 机器人拉格朗日动力学方程的建立

参考文献

第九章 机器人控制系统

9-1 概述

9-2 机器人手臂终端位姿轨迹及节点的生成

9-3 机器人手臂各关节受控运动的生成

9-4 机器人伺服系统

9-5 机器人控制系统中的微型计算机控制方式和接口

参考文献

第十章 机器人的柔顺运动控制

10-1 建立柔顺运动控制坐标系

10-2 关节伺服系统的阻抗控制

10-3 平面柔顺运动的力场控制

10-4 柔顺运动的位移广义力混合控制算法

10-5 广义力控制及其应用

参考文献

第十一章 机器人视觉

11-1 机器人视觉的应用与发展

11-2 人的视觉简介

11-3 机器人视觉的实现

11-4 机器人视觉的应用实例

参考文献

第十二章 机器人触觉

12-1 机器人触觉的特点

12-2 典型触觉传感器

12-3 机器人触觉的研究

参考文献

第十三章 机器人编程语言

13-1 机器人编程语言的基本要求和类别

13-2 几种机器人编程语言简介

参考文献