第1章 导论

1.1机器人技术概述

1.2机器人现状及国内外发展趋势

1.2.1我国工业机器人发展

1.2.2国外机器人发展

1.3本书的主要内容与特点

1.3.1主要内容

1.3.2主要特点

参考文献

第2章 工业机器人特点及作业要求

2.1工业机器人特点及应用

2.2工业机器人作业要求

2.2.1机器人路径及运动规划

2.2.2机器人关节空间控制

2.2.3机器人力控制

2.2.4机器人定位

2.2.5机器人导航

参考文献

第3章 工业机器人集成系统

3.1工业机器人基本技术参数

3.1.1机器人负载

3.1.2最大运动范围

3.1.3自由度

3.1.4精度

3.1.5速度

3.1.6机器人重量

3.1.7制动和惯性力矩

3.1.8防护等级

3.1.9机器人材料

3.2机器人机构建模

3.2.1机器人建模影响因素

3.2.2机器人本体设计

3.2.3机器人杆件设计

3.2.4机器人结构优化

3.3机器人总体结构类型

3.3.1直角坐标机器人结构

3.3.2圆柱坐标机器人结构

3.3.3球坐标机器人结构

3.3.4关节型机器人结构

3.3.5其他结构

3.4机器人基本配置

3.4.1工业机器人组合

3.4.2工业机器人主要组合模块

3.4.3工业机器人配置方案

3.5机器人系统配套及成套装置

3.5.1工业机器人操作机配套装置

3.5.2工业机器人操作机成套装置

3.6机器人集成系统控制

3.6.1规格

3.6.2选择驱动及检测装置

3.6.3控制平台

参考文献

第4章 工业机器人本体模块化

4.1工业机器人组合模块构成

4.1.1机器人组成机构分析

4.1.2机器人运动原理

4.1.3组合模块结构工业机器人

4.2工业机器人本体模块化设计

4.2.1多用途工业机器人

4.2.2电镀用自动操作机

4.2.3定位循环操作工业机器人

4.2.4模块化设计建议

参考文献

第5章 工业机器人主要零部件模块化

5.1手臂机构

5.1.1手臂机构原理

5.1.2手臂机构设计案例

5.2手腕机构

5.2.1手腕机构原理

5.2.2手腕机构设计案例

5.3转动-升降机构

5.3.1转动机构原理及案例

5.3.2升降机构原理及案例

5.4末端执行器

5.4.1夹持机构原理

5.4.2夹持机构设计案例

参考文献

第6章 工业机器人其他部件模块化

6.1操作机小车传动装置

6.1.1操作机小车传动装置原理

6.1.2操作机小车传动装置设计

6.2操作机滑板装置

6.2.1滑板机构运动原理

6.2.2滑板的模块结构

参考文献

索引