第一章 绪论

1-1 机器人与自动化

前言页

1-2 工业机器人的分类和组成

一、工业机器人的分类

二、工业机器人的组成

1-3 工业机器人的应用和发展

一、工业机器人的应用

二、工业机器人的发展

第二章 工业机器人机构

2-1 机器人末端执行器

一、夹钳式取料手

二、吸附式取料手

三、专用末端操作器及换接器

四、仿生多指灵巧手

一、手腕的自由度

2-2 机器人手腕

二、手腕的典型结构

三、柔顺手腕结构

2-3 机器人手臂

一、手臂直线运动机构

二、手臂回转运动机构

三、手臂俯仰运动机构

四、手臂复合运动机构

2-4 机器人机座

一、固定式机器人

二、行走式机器人

第三章 工业机器人运动学

3-1 齐次变换

一、齐次坐标

二、齐次变换

一、机器人操作机的位置与姿态

3-2 机器人运动学方程

二、末端执行器的位姿T6

三、机器人运动学方程

四、机器人的工作空间

3-3 微分运动

一、机器人的微运动

二、微分平移及微分旋转

三、微分旋转的无序性

四、两坐标系间微分运动的关系

五、雅可比矩阵

第四章 工业机器人动力学

4-1 拉格朗日方程法

一、拉格朗日动力学方程

二、拉格朗日动力学方程的应用

三、工业机器人动力学方程

一、牛顿--欧拉方程

4-2 牛顿--欧拉方程法

二、递推计算公式及算法

三、递推算法的应用

第五章 工业机器人控制技术

一、工业机器人控制系统的特点

二、工业机器人控制系统的主要功能

三、工业机器人的控制方式

四、工业机器人控制系统的组成

一、示教及记忆方式

5-1 示教再现控制

二、示教编程方式

5-2 运动控制

一、关节运动伺服指令的生成

二、关节运动的伺服控制

5-3 工业机器人的计算机控制

一、工业机器人计算机控制的分类

二、微型计算机直接控制工业机器人

二、工业机器人语言的分类

一、工业机器人语言的特点

第六章 工业机器人语言

6-1 工业机器人语言的特点及分类

三、工业机器人语言的控制处理过程

6-2 VAL语言

一、VAL语言系统概况

二、VAL语言简介

三、VAL程序编程举例

6-3 AL语言

一、语言的特点和运行环境

二、主要命令简介

三、编程举例

6-4 AUTOPASS语言

一、语言特点及支撑环境

二、语法简介

三、编程举例

一、视觉系统的组成

第七章 工业机器人的环境感觉技术

7-1 机器人视觉

二、图像存储、处理与识别

三、机器人视觉的应用

7-2 机器人触觉

一、机器人接触觉

二、机器人接近觉

三、机器人压觉

四、机器人滑觉

五、机器人力觉

7-3 机器人听觉

一、声音信号的特征

二、发言人识别系统

三、语义识别系统

一、确定总体设计方案

二、详细设计

8-1 工业机器人的设计

第八章 工业机器人的总体设计

三、制造、安装和调试

8-2 工业机器人的设计步骤

一、确定机器人的技术参数

二、选择机器人的机械结构

三、确定机器人手臂配置

五、工业机器人的设计计算

四、机器人控制系统设计

8-3 工业机器人的传动系统设计

一、工业机器人的驱动系统

二、工业机器人的传动系统设计

8-4 典型工业机器人系统

一、SCARA型装配机器人

二、PUMA多关节机器人

三、ASEA焊接机器人

四、BJDP-1机器人

一、全方位六足步行机器人(LR-1型)

8-5 工业机器人设计实例--六足步行机器人

二、适应性主动悬挂车辆(ASV)

第九章 工业机器人的应用

9-1 工业机器人的应用

一、焊接机器人

二、喷漆机器人

三、装配机器人

四、核能领域中的机器人技术

五、医用机器人

六、堆列搬运机器人

9-2 工业机器人技术的发展趋势

一、工业机器人技术的发展趋势

二、工业机器人应用预测

附录一 工业机器人常用术语

附录二 典型机器人传动系统

附录三 主要机器人的产品性能

附录四 主要机器人语言

参考文献