第Ⅰ部

第一章 瞬时平面运动学之基本观念

1.1极心，极心线与极心改换之速度

1.2 Hartmann构图法

1.3反曲点圆（Inflection circle）

1.4切线圆（Tangential circle）

1.5 δ与u，及ap与u间之关系

1.6 Euler-Savary方程式

1.7 Bobillier构图法

1.8二次变换（Quadratic transformation）

1.9运动学上的倒置（Kinematic inversion）与折返圆（Return circle）

1.10演生曲线（Generating curve）与其包络线（Envelope）

1.11四连杆组耦杆直线之包络线方程式

习题

第二章 机构分析

2.1 Freudenstein方程式

2.2速度分析

2.3四连杆机构之加速度简易解法

2.4繁复多连杆组加速度之简易解法

习题

第Ⅱ部 机构合成

第三章 四杆机构之合成——物体导引问题

3.1导引一物体经过两有限分离位置（Two finitely separated positions）

3.2导引一物体经过两无穷接近位置（Two infinitesimally separated positions）

3.2.1一般观念

3.2.2一个四连杆组的固定极心线与运动极心线方程式

3.3导引一物体经过三有限分离位置——几何法

3.3.1一般情形

3.3.2三相关点在一直线上

3.3.3三相关线通过一定点

3.3.4 RM与R1曲线

3.4导引一物体经过三有限分离位置——代数法

3.4.1物体位移之旋转角度

3.4.2位移矩阵（Displacement matrix）

3.4.3与三个相关点A1，A2，A3对应之A0点

3.4.4与A0对应之A1点

3.4.5 RM与R1曲线

3.4.6以极心（点）坐标为依据的位移矩阵

3.4.7坐标系之选用

3.5导引一物体经过三无穷接近位置

3.5.1几何法

3.5.2代数法

3.5.3等曲率半径曲线之第1类——ρ曲线与ρM曲线

3.5.4等曲率半径曲线之第2类——q1曲线与qM（qM1）曲线

（a）代数法

（b）几何法

3.6导引一物体经过四有限分离位置——圆心点曲线与圆周点曲线

3.6.1圆心点曲线（Center-point curve）

3.6.2圆心点曲线之构图法

（a）第1法

（b）第2法

3.6.3圆周点曲线（Circle-point curve）

3.6.4圆心点曲线与圆周点曲线之分解（Break-up）

3.6.5四相关线通过一定点与四相关点在一直线上

3.6.6用代数法求圆周点曲线与圆心点曲线

3.6.7用代数法求四相关点在一直线上

3.7导引一物体经过四无穷接近位置——瞬时圆周点曲线与瞬时圆心点曲线

3.7.1瞬时圆周点曲线（Circling-point curve）

3.7.2瞬时圆心点曲线（Centering-point curve）

3.7.3瞬时圆周点曲线与瞬时圆心点曲线之构图法

3.7.4作为动点的瞬时速度中心（速度极心）

3.7.5用计算法求一已知四连杆组耦杆之瞬时圆周点曲线与瞬时圆心点曲线

3.7.6瞬时圆周点曲线与瞬时圆心点曲线之分解（Break-up）

3.7.7 Ball点（四无穷接近点共一直线）与四无穷接近线通过一定点

3.7.8 Ball曲线

3.8导引一物体经过五有限分离位置——Burmester点

3.9导引一物体经过五无穷接近位置

3.9.1一般情形

3.9.2特殊情形

3.9.3求一已知四连杆组耦杆之Burmester点

3.10中间情形

3.10.1 P1P2-P3与P1-P2P3情形

3.10.2四位置之中间情形

3.10.3五位置之中间情形

3.11结语

习题

第四章 其他两种物体瞬时运动之导引方法

4.1瞬时不变量（Instantaneous invariants）原理

4.2极心线法（Polode method）

4.2.1 Grubler-Hall方程式

4.2.2四连杆组输入杆与输出杆之相对极心线（Relative polodes）

4.2.3 Sieker-Beyer方程式

4.2.4极心线曲率半径之极大值与极小值

4.2.5配合指定极心线曲率半径及其改变率之合成

4.3三种物体瞬时运动导引法之比较

习题

第五章 合成问题中坐标数之平衡

5.1 Kraus“价”（Valence）之观念

5.2求取某未知接头的几何解法

5.3坐标数平衡例题

5.4点位置缩减法（Method of point-position reduction）

习题

第六章 四杆机构之合成——路径演生问题

6.1配合两个耦杆点位置与一个曲柄旋转角度

6.2配合两个耦杆点位置与一对旋转杆角度

6.3代数法

6.3.1配合三个耦杆点位置与两个曲柄旋转角

6.3.2配合四个耦杆点位置与三个曲柄旋转角—KA0曲线

6.4向量法（Vector method）

6.4.1配合四个耦杆点位置与三个曲柄旋转角

6.4.2配合五个耦杆点位置与四个曲柄旋转角

6.5耦杆点曲线（Coupler point curve or coupler curve）之代数式

6.5.1耦杆点曲线式之推导

6.5.2耦杆点曲线之结点（Node）

6.5.3耦杆点曲线之奇焦点（Singular focus）

6.6 Roberts-Chebyshev定理

6.6.1 Roberts-Chebyshev定理内容

6.6.2 Roberts-Chebyshev定理之简单证明

6.6.3特殊情形

6.6.4多杆连杆组之同族连杆组

6.7 RM曲线当作耦杆点曲线之特例

6.8过渡曲线（Transition curve）

6.9演生椭圆问题

6.9.1基本几何观念

6.9.2六个有限分离位置——圆锥曲线点曲线

6.9.3圆锥曲线点曲线之特殊情形

6.9.4与一已知曲线成四点相切之椭圆

6.9.5利用密切椭圆作成暂停机构

6.9.6与一已知曲线成五点相切之椭圆

6.10演生具有尖点之耦杆点曲线

6.10.1演生具有两个尖点之耦杆点曲线

6.10.2演生具有三个尖点之耦杆点曲线

6.11演生对称耦杆点曲线

6.11.1原理之证明

6.11.2 （6.58）式条件之简单证明

6.11.3 Antuma三角形列线图（Nomogram）

6.11.4用六连杆组（Six-bar linkage）演生对称耦杆点曲线

6.12高阶路径曲率（Higher order path curvature）

习题

第七章 函数机构之合成

7.1函数机构（Function generator）与其用途

7.2配合有限分离之角位移——几何法

7.2.1配合一对旋转角△φ12：△？12（P1-P2）与相对极心（Relative pole）

7.2.2配合一对角位移与线位移△φ12：△s12——合成滑子曲柄机构（Slider-crank）

7.2.3配合两对旋转角△φ12：△？12；△φ13：△？13（P1-P2-P3）

7.2.4配合三对旋转角φ2：？2；φ3：？3；φ4：？4（P1-P2-P3-P4）

7.3阶式合成（Order type synthesis）——几何法

7.3.1阶式合成中微分系数之换算

7.3.2配合一对角速比（Angular velocity ratio）（P1P2）

7.3.3配合？′与？′′（P1P2P3）

7.3.4配合？′，？′′与？′′′（P1P2P3P4）——Carter-Hall圆

7.4函数机构之误差

7.5传力角（Transmission angle）

7.6高阶合成之简易几何法

7.6.1配合？′与？′′，三阶合成（Third order synthesis）（P1P2P3）

7.6.2配合？′，？′′与？′′′，四阶合成（Fourth order synthesis）（P1P2P3P4）

7.6.3配合？′，？′′与？′′′，与？′′′′，五阶合成（Fifth order synthesis）（P1P2P3P4P5）

7.7代数法

7.7.1基本式

7.7.2配合三对角位移，四有限分离位置（P1-P2-P3-P4）

7.7.3配合四对角位移，五有限分离位置（P1-P2-P3-P4-P5）

7.7.4四相对位置之中间情形

7.7.5曲柄摇杆机构（Crank-rocker）之合成

7.7.6双摇杆机构（Double-rocker）之合成

7.7.7双曲柄机构（Double-crank）之合成

7.8精确点之分布

7.9齿轮五连杆（Geared five-bar）函数机构之合成

习题

第Ⅲ部

第八章 四连杆组之调和分析（Harmonic analysis）

8.1一般概念

8.2中央滑子曲柄机构（Central slider-crank）运动之调和分析

8.3四连杆组输出角之调和分析

8.4滑子曲柄之倒置机构（Inverted slider-crank）之调和分析

8.5偏位滑子曲柄机构（Offset slider-crank）之耦杆旋转动能（Rotation energy）之调和分析

8.6倒置的滑子曲柄动能之调和分析

附录1齐次坐标与圆点

A1.1齐次坐标（Homogeneous coordinates）

A1.2圆点（Circular point）

附录2一些有关于代数曲线之公式与学理

A2.1代数曲线之切线

A2.2二重点（Double point）

A2.3渐近线（Asymptote）

A2.4齐次坐标曲线式之公式

A2.5焦点（Focus）与奇焦点（Singular Focus）

A2.6线坐标（Line coordinates）

A2.7对偶性（Duality）

附录3 （3.76）式q1曲线之直角坐标方程式

附录4 （3.96）式中9项之表示式

附录5 （3.97），（3.99）式中之各系数

附录6 （3.102）式中之各系数

附录7 （3.103），（3.104）式中之各系数

附录8 （3.143）式中之系数

附录9 Frost曲率半径双极坐标式

A9.1 Frost（1880-81）式之推导

附录10 （6.9）式kA0曲线方程式中之系数

附录11 （6.15）式中γ2之选定

附录12椭圆主轴线之方程式

A12.1椭圆方程式

A12.2椭圆之主轴线

附录13（7.8）式Carter-Hall圆直径之推导

附录14四杆函数机构之四阶合成程式

附录15滑子曲柄函数机构之四阶合成程式

附录16合成函数机构之方程式

A16.1四精确点（P1-P2-P3-P4）

A16.2五精确点（P1-P2-P3-P4-P5）

附录17位移矩阵与极心坐标及旋转角

附录18（7.97）式之展开式

参考文献

人名索引

课题索引