1 绪论

1.1 引言

1.2 无人机电力线路巡检技术的优势

1.3 无人机电力线路巡检技术发展与现状

1.4 本书的主要内容

2 大型无人机多传感器电力线路巡检总体技术设计

2.1 概述

2.2 电力线路安全巡检数据来源及传感器选型需求

2.3 大型无人机电力线路巡检系统作业模式设计

2.4 大型无人机电力线路巡检系统指标设计

2.5 无人机电力线路安全巡检系统总体框架

2.6 主要分系统组成

3 电力线路巡检多传感器吊舱系统集成

3.1 概述

3.2 无人机多传感器数据获取系统集成

3.3 无人机多传感器数据吊舱系统集成

3.4 无人机多传感器吊舱实时差分定位系统集成

3.5 吊舱系统集成测试

4 无人机电力线路巡检多传感器任务规划

4.1 概述

4.2 无人机航线布设技术

4.3 多传感器多目标任务布设技术

5 无人机电力线路巡检多传感器控制与管理

5.1 概述

5.2 机载多传感器控制与管理系统组成与控制流程

5.3 地面多传感器控制与管理系统组成与功能

5.4 关键技术

6 无人机多传感器电力线路巡检系统集成检校

6.1 概述

6.2 激光雷达系统集成检校

6.3 光学数码相机标定与集成检校

6.4 红外热像仪标定与检校

6.5 紫外成像仪标定与检校

7 无人机激光雷达数据处理

7.1 概述

7.2 坐标系定义

7.3 无人机激光雷达对地定位模型

7.4 无人机激光雷达点云解算

7.5 激光点云数据滤波

7.6 电力线路目标提取与通道安全检测

8 无人机光学影像几何处理

8.1 概述

8.2 无人机光学影像几何处理流程

8.3 无人机光学影像几何处理关键技术

8.4 无人机光学影像几何处理系统基本功能组成与试验

9 无人机多传感器数据联合处理

9.1 概述

9.2 无人机多传感器数据整体处理流程

9.3 长焦光学照片预处理技术

9.4 红外及紫外视频数据预处理技术

9.5 多传感器数据互配准技术

10 大型无人机多传感器电力线路巡检应用实践

10.1 概述

10.2 大型无人机电力线路巡检数据采集作业流程

10.3 大型无人机电力线路巡检数据处理作业流程

10.4 实际巡检案例分析

10.5 试验数据分析与应用

参考文献