引言

第3篇 传感与感知

第19章 力和触觉传感器

19.1 传感器类型

19.2 触觉信息处理

19.3 集成的需求

19.4 总结和展望

参考文献

第20章 惯性传感器、全球定位系统和里程仪

20.1 里程仪

20.2 陀螺仪系统

20.3 加速度仪

20.4 惯性传感器套装

20.5 全球定位系统

20.6 全球定位系统和惯导的集成

20.7 扩展阅读

20.8 市场上的现有硬件

参考文献

第21章 声呐感测

21.1 声呐原理

21.2 声呐波束图

21.3 声速

21.4 波形

21.5 换能器技术

21.6 反射物体模型

21.7 伪影

21.8 TOF测距

21.9 回声波形编码

21.10 回声波形处理

21.11 CTFM声呐

21.12 多脉冲声呐

21.13 声呐环

21.14 运动影响

21.15 仿生声呐

21.16 总结

参考文献

第22章 距离传感器

22.1 距离传感的基础知识

22.2 距离配准

22.3 导航与地形分类

22.4 结论与扩展阅读

参考文献

第23章 三维视觉及识别

23.1 三维视觉和基于视觉的实时定位与地图重建

23.2 识别

23.3 结论及扩展阅读

参考文献

第24章 视觉伺服与视觉跟踪

24.1 视觉伺服的基本要素

24.2 基于图像的视觉伺服

24.3 基于位置的视觉伺服

24.4 先进方法

24.5 性能优化与规划

24.6 3-D参数估计

24.7 目标跟踪

24.8 关节空间控制的Eye- in- Hand和Eye- to- Hand系统

24.9 结论

参考文献

第25章 多传感器数据融合

25.1 多传感器数据融合方法

25.2 多传感器融合架构

25.3 应用

25.4 结论

参考文献

第4篇 操作与接口

第26章 面向操作任务的运动

26.1 概述

26.2 任务级控制

26.3 操作规划

26.4 装配运动

26.5 集成反馈控制和规划

26.6 结论与扩展阅读

参考文献

第27章 接触环境的建模与作业

27.1 概述

27.2 刚体接触运动学

27.3 力和摩擦力

27.4 考虑摩擦时的刚体力学

27.5 推操作

27.6 接触面及其建模

27.7 摩擦限定面

27.8 抓取和夹持器设计中的接触问题

27.9 结论与扩展阅读

参考文献

第28章 抓取

28.1 背景

28.2 模型与定义

28.3 可控制的转动和扭转

28.4 约束分析

28.5 范例

28.6 结论与扩展阅读

参考文献

第29章 合作机械手

29.1 发展历史概述

29.2 运动学和静力学

29.3 协同工作空间

29.4 动力学及负载分配

29.5 工作空间分析

29.6 控制

29.7 结论与扩展阅读

参考文献

第30章 触觉学

30.1 概述

30.2 触觉装置设计

30.3 触觉再现

30.4 触觉界面的控制和稳定

30.5 触觉显示

30.6 结论与展望

参考文献

第31章 遥操作机器人

31.1 综述

31.2 遥操作机器人系统及其应用

31.3 控制结构

31.4 双向控制和力反馈控制

31.5 结论

参考文献

第32章 网络遥操作机器人

32.1 综述与背景

32.2 简要回顾

32.3 通信与网络

32.4 结论与展望

参考文献

第33章 人体机能增强型外骨骼

33.1 外骨骼系统简述

33.2 上肢外骨骼

33.3 智能辅助装置

33.4 用于上肢外骨骼增强的控制结构

33.5 智能辅助装置的应用

33.6 下肢外骨骼

33.7 外骨骼的控制策略

33.8 下肢外骨骼设计中的要点

33.9 现场就绪的外骨骼系统

33.10 结论与扩展阅读

参考文献

第5篇 移动式和分布式机器人技术

第34章 轮式机器人运动控制

34.1 背景

34.2 控制模型

34.3 面向完整性系统的控制方法的适应性

34.4 非完整系统的特定方法

34.5 补充材料和参考文献指南

参考文献

第35章 运动规划和避障

35.1 非完整移动机器人：运动规划满足控制理论

35.2 运动学约束与可控性

35.3 运动规划和小规模控制

35.4 局部转向函数与小规模的控制性

35.5 机器人和拖车

35.6 近似方法

35.7 从路径规划到避障

35.8 避障定义

35.9 避障技术

35.10 避障中机器人的外形特征、运动学和动力学

35.11 整合规划—反应

35.12 结论、未来发展方向与扩展阅读

参考文献

第36章 环境建模

36.1 历史性回顾

36.2 室内和结构化环境的建模

36.3 自然环境和地形建模

36.4 动态环境

36.5 结论与扩展阅读

参考文献

第37章 同时定位与建图

37.1 概述

37.2 SLAM：问题定义

37.3 三种主要的SLAM方法

37.4 结论和未来的挑战

37.5 扩展阅读建议

参考文献

第38章 基于行为的系统

38.1 机器人控制方法

38.2 基于行为的系统的基本原理

38.3 基础行为

38.4 基于行为系统中的表示法

38.5 基于行为系统中的学习

38.6 后续工作

38.7 结论与扩展阅读

参考文献

第39章 分布式和单元式机器人

39.1 运动模块化

39.2 机器人操纵的模块化

39.3 几何重组型机器人系统的模块化

39.4 鲁棒性模块化

39.5 结论与扩展阅读

参考文献

第40章 多机器人系统

40.1 背景

40.2 多机器人系统的体系结构

40.3 通信

40.4 群体机器人

40.5 不均匀系统

40.6 任务分配

40.7 学习

40.8 应用

40.9 结论与扩展阅读

参考文献

第41章 网络机器人

41.1 概述

41.2 技术发展水平和潜力

41.3 研究面临的挑战

41.4 控制

41.5 控制通信

41.6 感知通信

41.7 感知控制

41.8 通信控制

41.9 结论与扩展阅读

参考文献