1并联机构构型综合与奇异位形分析

1.1应用螺旋理论对并联机器人形位的分析与综合

1.1.1引言

1.1.2螺旋理论概述

1.1.3反螺旋系统性质

1.1.4力偶约束分析

1.1.5力约束分析

1.1.6结论

1.2基于螺旋理论的新型三自由度移动并联机器人奇异性分析

1.2.1引言

1.2.2反螺旋理论概述

1.2.3 3P-4R型移动并联机器人奇异分析

1.2.4 3P-4R并联机器人奇异性图解

1.2.5结论

1.3 4-RRCR型并联机构动平台关联运动特性分析

1.3.1引言

1.3.2两种不同配置的4-RRCR型并联机构模型

1.3.3模型1动平台运动性质分析

1.3.4刚体传感器配置在约束矢量交点时的仿真结果分析

1.3.5结论

1.4基于螺旋理论的少自由度机器人速度反解及奇异性分析

1.4.1引言

1.4.2速度映射关系及奇异性条件

1.4.3操作空间独立运动矢量的确定

1.4.4 Stanford型机器人奇异性分析

1.4.5仿真研究

1.4.6结论

1.5基于螺旋理论的3-RPS型并联机器人运动学分析

1.5.1引言

1.5.2 3-RPS型并联机器人运动学分析

1.5.3 3-RPS型并联机器人奇异性分析

1.5.4结论

1.6 Analytical Identification of Limb Structures at Special Displacement for Parallel Manipulator

1.6.1 Introduction

1.6.2 Reciprocal Screw System

1.6.3 Identification of the Special Displacement of Limbs Structures

1.6.4 Conclusions

2并联机构智能控制系统研究

2.1基于模糊神经网络运算法则的并联机器人自适应控制研究

2.1.1引言

2.1.2并联机构液压伺服驱动器数学模型

2.1.3具有模糊神经网络运算法则的自适应控制器设计

2.1.4仿真研究

2.1.5结论

2.2 3-RPS并联机器人位置分析及控制仿真

2.2.1引言

2.2.2机构描述

2.2.3位置分析

2.2.4 Matlab建模

2.2.5仿真对比分析

2.2.6结论

2.3 Sliding Mode Synchronous Control for Fixture Clamps System Driven by Hydraulic Servo Systems

2.3.1 Introduction

2.3.2 Model of Hydraulic Servo Systems

2.3.3 The Sliding Mode Synchronous Control

2.3.4 Stability Analysis of Sliding Model Synchronous Controller

2.3.5 Simulations

2.3.6 Conclusions

2.4 Neural-adaptive Sliding Mode Control of 4-SPS（PS） Type Parallel Manipulator

2.4.1 Introduction

2.4.2 Motion Characteristic and Dynamic of 4-SPS（PS） Type Parallel Manipulator

2.4.3 Neural-adaptive Sliding Mode Controller

2.4.4 Stability Analysis of Controller

2.4.5 Simulations

2.4.6 Conclusions

2.5 Robust Tracking Control of 4-SPS（PS） Type Parallel Manipulator Via Adaptive Fuzzy Logic Approach

2.5.1 Introduction

2.5.2 Model of 4-SPS（PS） Type Parallel Manipulator

2.5.3 Adaptive Fuzzy Logic Approach

2.5.4 Experimental Results

2.5.5 Conclusions

3全柔顺并联机构空间构型综合与刚度研究

3.1 2RPU-2SPS全柔顺并联机构构型设计及刚度研究

3.1.1引言

3.1.2结构简介

3.1.3运动特性分析

3.1.4 2RPU-2SPS柔性并联机构的设计及支链刚度分析

3.1.5 2RPU-2SPS全柔顺并联机构设计

3.1.6 2RPU-2SPS柔性及全柔顺并联机构刚度对比研究

3.1.7 SPS型柔性及全柔顺并联机构刚度对比研究

3.1.8仿真对比研究

3.1.9结论

3.2四自由度全柔顺并联机构刚度分析

3.2.1引言

3.2.2四自由度并联机构的运动特性

3.2.3四自由度全柔顺并联机构构型设计

3.2.4四自由度全柔顺并联机构支链刚度研究

3.2.5四自由度全柔顺并联机构支链刚度Ansys分析

3.2.6结论

3.3 Structural Design of a 3-DoF UPC Type Rotational Fully Spatial Compliant Parallel Manipulator

3.3.1 Introduction

3.3.2 Geometry Constraint Conditions of a Conventional Parallel Manipulator

3.3.3 Topology of Optimization with Geometry Constraint Conditions

3.3.4 Stiffness of a Fully Compliant Parallel Manipulator

3.3.5 Simulations

3.3.6 Conclusions

4全柔顺并联机构微分运动及振动抑制研究

4.1 Vibration Active Suppress of a 4-DoF Fully Compliant Parallel Manipulator Based on Discrete Time Sliding Mode Control

4.1.1 Introduction

4.1.2 Dynamic Model of 4-DoF Compliant Parallel Manipulator

4.1.3 Differential Kinematic Model of 4-DoF Compliant Parallel Manipulator

4.1.4 Sliding Mode Controller

4.1.5 Experimental Simulations

4.1.6 Conclusions

4.2 Vibration Control of Smart Structure Using Sliding Mode Control with Observer

4.2.1 Introduction

4.2.2 Dynamic Modeling of Smart Structure

4.2.3 Control System Design

4.2.4 Experimental Investigation

4.2.5 Conclusions

4.3柔性并联机器人动力学建模

4.3.1引言

4.3.2系统动力学方程

4.3.3算例

4.3.4结论