第1章 智能车大赛介绍

1.1全国大学生智能车竞赛

1.2车模和赛道简介

1.2.1车模

1.2.2赛道

1.3芯片和开发软件

1.4比赛规则

1.4.1车模运行规则

1.4.2各赛题组传感器限制

1.4.3车模尺寸限制

第2章 智能车硬件电路设计

2.1电源稳压电路设计

2.1.1低压差集成稳压器

2.1.2开关式电源变换器

2.2电动机驱动

2.2.1电动机驱动原理

2.2.2电动机驱动控制原理

2.2.3常用H桥电动机驱动芯片

2.3传感器检测

2.3.1红外光电式传感器

2.3.2激光传感器

2.3.3摄像头

2.3.4电磁传感器

2.3.5加速度传感器

2.3.6陀螺仪

2.3.7光电编码器

第3章MC9S12XS128应用知识

3.1 MC9S12XS128单片机简介

3.2编程与下载环境

3.2.1 CodeWarrior的系统需求

3.2.2 CodeWarrior开发环境介绍

3.3 MC9S12XS128单片机内部功能模块及例程

3.3.1 I/O端口

3.3.2 S12的时钟

3.3.3实时中断

3.3.4 PWM

3.3.5 A/D转换模块

3.3.6定时器模块

3.3.7串行通信SCI

3.3.8 SPI总线接口

3.3.9 Data Flash模块

第4章Kinetis应用知识

4.1 Kinetis微控制器简介

4.2编程与下载环境

4.3 Kinetis内部功能模块及例程

4.3.1 GPIO模块

4.3.2 MCG模块PLL超频

4.3.3基于CW10的中断程序编写

4.3.4 PIT定时模块

4.3.5 UART模块

4.3.6 FTM模块

4.3.7 ADC模块

4.3.8 DAC模块

4.3.9 PDB模块

4.3.10 DMA模块

4.3.11 DSPI模块

4.3.12 I2C模块

4.3.13 SDHC模块

第5章 智能车制作

5.1智能车一般制作流程

5.1.1准备工作

5.1.2学习和实验

5.1.3制作和测试

5.1.4车辆调试

5.2智能车机械调整

5.2.1重心调整

5.2.2前轮定位

5.2.3舵机安装

5.2.4其他调整

5.3传感器的采集及处理

5.3.1光电组

5.3.2摄像头组

5.3.3电磁组

5.4 PID控制算法介绍

5.4.1 PID的概念

5.4.2 PID的公式

5.4.3 PID参数的物理意义

5.4.4 PID控制实例

第6章 智能车传感器信息采集的大容量存储

6.1 SD记忆卡的基本知识

6.1.1 SD记忆卡介绍

6.1.2 SD记忆卡硬件架构

6.1.3 SD记忆卡的SPI控制

6.2 MC9S12XS128的SCI模块

6.2.1波特率控制寄存器（SCIBDH、 SCIBDL）

6.2.2 SCI控制寄存器1（SCICR1）

6.2.3控制寄存器2（SCICR2）

6.2.4状态寄存器1（SCISR1）

6.2.5状态寄存器2（SCISR2）

6.2.6数据寄存器（SCIDRH、SCIDRL）

6.3 SD卡存储程序

6.3.1 SD卡的主要操作

6.3.2 SD卡命令格式

6.3.3 MC9S 12XS 128的SPI总线初始化

6.3.4 SD卡存储实现