第1章 认识工业机器人

1.1工业机器人的产生与发展

1.1.1工业机器人的定义

1.1.2工业机器人的特性

1.1.3工业机器人的产生

1.1.4工业机器人的发展

1.2机器人的组成与工作原理

1.2.1工业机器人的组成

1.2.2工业机器人的工作原理

1.2.3机器人应用与外部的关系

1.2.4机器人技术的主要内容

1.3机器人的分类

1.3.1按机器人的应用领域分类

1.3.2按机器人的驱动方式分类

1.3.3按机器人的智能方式分类

1.3.4按机器人的控制方式分类

1.3.5按机器人的坐标系统分类

1.4工业机器人的安全要求

1.4.1工业机器人的主要危险

1.4.2采取的措施

1.4.3机器人停止功能

1.4.4操作方式

1.4.5示教控制

1.4.6同时运动控制

1.4.7协同操作要求

1.4.8奇异性保护

1.4.9单轴限位

1.4.10无驱动源运动

1.4.11起重措施

1.4.12电连接器

1.4.13标志

第2章 工业机器人的机械结构

2.1机械本体结构形式

2.2机械手

2.2.1机械手的自由度

2.2.2机械手的组成

2.2.3机械手的分类

2.2.4机械手的主要技术参数

2.3机器人运动轴与坐标系

2.3.1机器人运动轴的名称

2.3.2机器人坐标系的种类

2.3.3机器人的自由度

2.4机器人的基本术语与图形符号

2.4.1机器人的基本术语

2.4.2机器人的图形符号体系

2.4.3机器人的图形符号表示

2.5机器人的技术参数

2.5.1自由度

2.5.2工作速度

2.5.3工作空间

2.5.4工作载荷

2.5.5分辨率

2.5.6精度

2.5.7重复定位精度

2.5.8其他参数

第3章 工业机器人的感觉系统

3.1机器人传感器的分类

3.2机器人的内部传感器

3.2.1机器人的位置传感器

3.2.2机器人的角度传感器

3.2.3机器人的速度传感器

3.2.4机器人的姿态传感器

3.3机器人的外部传感器

3.3.1机器人的触觉传感器

3.3.2机器人的力觉传感器

3.3.3机器人的距离传感器

3.3.4机器人的听觉传感器

3.4机器人的视觉系统

3.4.1机器人视觉系统的组成

3.4.2视觉信息的处理

3.4.3数字图像的编码

3.4.4机器人视觉系统的应用

第4章 工业机器人控制与驱动系统

4.1工业机器人控制系统

4.1.1工业机器人的控制系统概述

4.1.2工业机器人控制系统的基本单元

4.1.3工业机器人典型控制系统

4.1.4机器人控制系统的基本组成

4.1.5典型控制柜系统

4.2机器人的驱动系统

4.2.1机器人的驱动系统概述

4.2.2驱动方式

4.2.3驱动机构与传动机构

4.2.4制动器

4.2.5驱动系统

第5章 工业机器人的操作

5.1机器人的操作基础

5.1.1产品确认

5.1.2机器人的应用

5.2机器人的示教

5.2.1新建示教程序

5.2.2示教的基本步骤

5.2.3示教程序的编制

5.3机器人的操作

5.3.1手持操作示教器

5.3.2键位功能

5.3.3示教软件界面介绍

5.3.4机器人的基本操作

第6章 工业机器人的调整与保养

6.1工业机器人的调整

6.1.1调整方法

6.1.2附加轴的调整

6.1.3参照调整

6.1.4用MEMD和标记线进行零点标定

6.1.5手动删除轴的零点

6.1.6更改软件限位开关

6.2工业机器人的保养

6.2.1工业机器人机器部分的保养

6.2.2调节平衡配重

6.2.3电气系统的保养

参考文献