目录

前言

第一章 绪言

第一节 遥控机器人和工业机器人

第二节 遥控机器人的系统分析

第二章 双向伺服主从操作机的基本结构和工作原理

第一节 基本结构

第二节 工作原理

第三章 遥控机器人综述

第一节 引言

一 机械式主从操作机的诞生

二 机械式主从操作机的局限性

三 伺服主从操作机的优点

四 遥控机器人的构成

第二节 交流型遥控机器人

一 美国研制的ANL系列

二 意大利研制的Mascot系列

三 西德研制的遥控机器人

四 小结

第三节 直流型遥控机器人

一 直流伺服系统的诞生及其特点

二 第一种直流伺服主从操作机

三 MA22型直流伺服主从操作机

四 Virgule遥控机器人

五 用途广泛的MA23系统

六 向着系列化商品生产迈进的SM-229型

七 外骨髂控制的Syntelmann型

八 GM2T遥控机器人和Schiwa空间遥控机器人

第四节 液压型遥控机器人

一 第一台液压遥控机器人

二 一种水压伺服主从操作机

三 海洋开发用液压遥控机器人

第五节 能扩展人手操作能力的伺服主从操作机

第四章 双向力反应伺服系统

第一节 引言

第二节 伺服系统的基本类型

一 位置-位置型伺服系统

二 刀-位置型伺服系统

三 力反馈-位置型伺服系统

一 伺服传动装置

第三节 交流伺服系统的结构设计

二 伺服放大器

第四节 直流伺服系统的结构设计

一 典型的直流伺服系统

二 直流伺服系统的改进

第五节 液压伺服系统简介

一 电动与液压伺服系统的比较

二 油压伺服系统

三 水压伺服系统

第六节 元件及减速器选择

一 驱动电机

二 位置信号换能器

三 速度信号换能器

五 减速器

四 力（或力矩）信号换能器

第五章 双向伺服主从操作机的结构设计

第一节 负载能力和手臂长度

第二节 手臂的自由度数和几何形状

一 自由度数

二 手臂的几何形状

第三节 手臂的控制方式

第四节 手臂的结构及其传动系统

一 典型的倒悬式手臂

二 结构轻巧的倒悬式手臂

三 有三节臂的多关节倒悬式手臂

四 典型的关节式手臂

五 倒悬式与关节式相结合的手臂

六 一种零间隙手臂

第五节 传动钢丝绳（或钢带）的长度补偿及应刀分析

一、长度补偿

二、应力分析

第六节 手臂的自重平衡补偿

一 机械式自重平衡补偿方式

二 电气式自重平衡补偿方式

第七节 腕关节及终端装置

一 典型结构

二 直接驱动的结构

三 主动把手的改进

第六章 从动臂运载装置

第一节 桥式天车运载装置

第二节 载运车

一 轮胎式载运车

二 履带式载运车

三 无线电控制的载运车

四 半移动式载运车

第三节 其它类型的运载装置

第七章 观察系统及其它辅助系统

第一节 观察系统

一 间接观察手段

二 二维与三维电视系统的比较

三 电视摄象机及其控制方式

第二节 其它辅助系统

第八章 遥控机器人的应用

第一节 各类操作机的适用性

第二节 遥控机器人的应用范围

一 在核领域中的应用

二 在高能粒子加速器中的应用

三 在工业中的应用

四 在海洋开发活动中的应用

五 在医学中的应用

六 在空间技术中的应用

第三节 遥控机器人的应用实例

一 E4A型在费米加速器实验室中的应用

二 Selenia Mascot型在质子同步加速器中的应用

三 初步评价

结束语

附录 几种典型伺服主从操作机的性能参数

参考资料