1 虚位移原理

1.1 非自由系统的约束

1.2 广义坐标和自由度

1.3 虚位移原理

习题1

2 第二类拉格朗日方程

2.1 第二类拉格朗日方程

2.2 第二类拉格朗日方程的讨论

习题2

3 刚体定点转动运动学

3.1 刚体绕定点转动的欧拉定理

3.2 描述刚体定点转动的解析法

习题3

4 刚体定点转动的微分方程

4.1 刚体的质量几何

4.2 绕定点转动刚体的动量矩与动能

4.3 刚体绕定点转动的运动微分方程

习题4

5 多刚体系统动力学概述

5.1 多刚体系统动力学研究的对象

5.2 用常规方法建立多刚体系统动力学

分析的数学模型

6 齐次坐标及其变换

6.1 齐次坐标

6.2 齐次坐标的变换矩阵

6.3 齐次变换

习题6

7 机器人运动学

7.1 机器人的结构形式与坐标系统

7.2 机械手系统变换方程和变换图

7.3 机器人运动学方程

7.4 两种典型操作手的运动学方程

习题7

8 机器人运动学方程的解

8.1 欧拉变换方程的解

8.2 RPY变换方程的解

8.3 Sph变换方程的解

8.4 机器人运动学方程解的实例

习题8

9 微分变换关系

9.1 微移动和微转动

9.2 相对于杆坐标系的微变换

9.3 各杆坐标系微变换的变换关系

9.4 操作手的雅可比矩阵

9.5 逆雅可比矩阵

习题9

10 机器人动力学

10.1 机器人的牛顿-欧拉法

10.2 机器人的拉格朗日方法

习题10

附录

参考文献