第1章 机器人工程学

1.1什么是机器人

目录

1.2机器人的种类

1.3智能机器人

1.3.1系统的构成

1.3.2智能机器人的基本课题

1.3.3智能机器人研究的发展

1.4.1柔软性自动化

1.4.2自动化及机器人的作用

1.4自动化与机器人

1.4.3工业用机器人技术

1.4.4今后的机器人工程学

参考文献

第2章 机器人的机构学

2.1坐标系与自由度

2.2机器人的运动学和力学分析

2.2.1坐标变换矩阵

2.2.2机器人的位置姿势的解析

2.2.3机器人的速度、加速度的解析

2.2.4机器人的角速度、角加速度的解析

2.2.5机器人的静力学解析

2.2.6机器人的动力学解析

2.2.7机器人的位置、姿势的综合

2.3机器人的驱动传动机构

2.3.1传动装置和减速器

2.3.2运动传递机构

2.3.3关节的机构

2.4夹持机构

2.5移动机构

2.5.1车轮式移动机器人

2.5.2脚式移动机器人

2.5.4其他的移动机器人

2.5.3履带式移动机器人

参考文献

第3章 机器人的控制

3.1控制要素

3.1.1驱动器

3.1.2电动机驱动放大器

3.1.3减速器

3.1.4测量器

3.2关节的伺服系统

3.2.1伺服系统的方框图

3.2.2速度控制系统

3.2.3位置控制系统

3.3.1轨道的生成

3.3多自由度系统的控制算法

3.3.2用软件伺服的系统补偿

3.3.3坐标变换

3.3.4工作坐标系上的轨道生成

3.4工作坐标系伺服器

3.4.1生成力矢量的方法

3.4.2生成速度矢量的方法

3.4.3生成加速度矢量的方法

参考文献

4.1工作的程序化

4.2机器人语言的分类

第4章 机器人和语言

4.3指挥命令级语言

4.4基础动作级语言

4.4.1数据表示和它的示教

4.4.2工作的程序化

4.4.3程序例

4.5构造动作级语言

4.5.1工作环境描述及数据形式

4.5.2动作语句

4.5.3坐标系的结合

4.5.4控制语句

4.5.5并行动作描述及其同步

4.5.7AL的程序例

4.5.6宏功能

4.6对象状态级语言

4.7工作目标级语言

4.8小结

参考文献

第5章 机器人的感觉

5.1机器人的感觉功能和安装位置

5.2视觉功能及其应用

5.2.1图象处理的方法

5.2.2二值图象处理

5.2.3模式匹配法

5.2.4窗内像素计数法

5.2.5特征参数提取法

5.3触觉功能及其应用

5.3.1触觉种类和用途

5.3.2靠接近觉的控制

5.3.3靠力觉控制

5.4智能机器人

5.4.1智能机器人的基本功能

5.4.2目的理解功能

5.4.3环境理解功能

5.4.4行动规划功能

5.5自主型移动机器人

5.5.1移动机器人和感觉

5.5.3不带地图的移动机器人

5.5.2地图规范的移动机器人

参考文献

第6章 人机接口技术

6.1给机器人的指令方式

6.1.1放演方式和机器人语言的指令方式

6.1.2图形数据的指令方式

6.1.3遥控技术的指令方式

6.2机器人的工作环境示教系统

6.2.1工作环境的理解

6.2.2工作环境的示教

6.2.3环境示教系统的实例

6.3语音识别技术

6.3.1语音识别的预备知识

6.3.2语音分析和特征提取

6.3.3语音单词的识别

6.3.4连续单词识别和连续语音识别

6.4自然语言系统

6.4.1句法分析

6.4.2含义理解

6.5知识利用和问题解决

6.5.1知识库系统

6.5.2问题解决系统

参考文献

7.2.1概要

7.2适用于点焊作业的机器入

第7章 在生产中的机器人技术

7.1工业用机器人的起源

7.2.2为引入机器人的配套规划

7.2.3点焊作业的配套设计

7.3适用弧焊作业的机器人

7.3.1概要

7.3.2引入机器人的准备、作业的论证

7.3.3适用于双轮机动车架的例子

7.4适用于油漆作业的机器人

7.4.1概要

7.4.2油漆机器人的特点（示教）

7.4.3油漆机器人的软件

7.4.4油漆机器人的硬件

7.4.5适用于油漆作业机器人的讨论举例

7.5适用于机械加工作业的机器人

7.5.1概要

7.5.2引入机器人的目标

7.5.3生产线的选择和引入机器人的基本设想

7.5.4引入机器人应解决的事项

7.5.5机器人生产线的实际情况

7.5.6改善生产线以适应于生产量的激增

7.6.2对象模型的选择及现状分析

7.6.1概要

7.6FMS和工业机器人

7.6.3系统的基本组成

7.6.4系统的软件

7.7结束语

参考文献

第8章 核能领域中的机器人技术

8.1适合用机器人的对象设施

8.1.1核能发电设施

8.1.2核物质处理设施

8.2.1对控制系统的要求

8.2远距离操作的控制技术

8.1.3其它

8.2.2用在核能方面的机器人的有代表性的控制技术

8.3核能发电站用的机器人

8.3.1实用化的核能发电站用的机器人

8.3.2开发中的机器人

参考文献

第9章 援助人类用的机器人技术

9.1运动机能的代行系统

9.1.1人工手足

9.1.2取代上肢的结构及其控制

9.1.3取代下肢的控制

9.2.1人工感觉器

9.2感觉机能代行系统

9.2.2人类、机械、环境模拟

9.2.3用电刺激法传递信息

9.3医疗福利机器人

9.3.1机器人在医疗福利方面的应用

9.3.2护理用机器人

9.3.3导盲犬机器人

9.4极限作业的机器人

9.4.1第三代机器人

9.4.2“极限作业机器人”大型规划与国际合作研究

参考文献

10.1工业机器人和智能机器人

第10章 与机器人相关的技术动向

10.2计算机系统技术

10.2.1计算机系统的变迁

10.2.2计算机的结构格式

10.2.3计算机软件

10.3设备技术

10.3.1计算机用设备

10.3.2感觉设备

10.4人工智能的研究

10.4.1图象理解

10.4.2声音识别与自然语言的理解

10.4.3专家系统

10.4.4生物信息处理