第一章 电力拖动自动控制系统的构成原理

1-1电力拖动坐标控制的任务和原理

1-1-1电力拖动自动控制的基本目的和控制系统的分类

目录

1-1-2电力拖动自动控制系统设计的一般途径

1-2电力拖动自动控制系统的数学描述

1-2-1非线性电力拖动自动控制系统的数学描述及其线性化

1-2-2线性电力拖动自动控制系统数学描述的模式

1-3-1单环的规范调整

1-3规范调整及其应用

1-3-2非线性闭环的调整

1-3-3单环系统和系统的降阶计算

1-3-4中间坐标约束和从属调节原理

1-3-5用运算放大器实现调节器的传递函数

1-4用观测器复现控制对象的状态变量

1-4-1全阶观测器的构成原理

1-4-2降维观测器

2-1-1电枢电压控制和励磁磁通控制的他励直流电动机的数学描述

2-1主电路的基本元件——直流电动机和晶闸管变流器

第二章 直流电力拖动的速度自动控制系统

2-1-2他励电动机的线性化结构图

2-1-3负载为电动机和电流连续时的不可逆晶闸管变流器

2-1-4电流断续时不可逆变流器的静特性

2-1-5可逆晶闸管变流器

2-1-6晶闸管电力拖动的动特性

2-2电力拖动速度自动控制系统的典型结构

2-2-1恒磁通下调节电枢电压的单环速度控制系统

2-2-2带从属电流环的电力拖动控制系统

2-2-3电力拖动速度双域调节系统

2-2-4与双域调节有关的非线性补偿

2-3与晶闸管变流器性能有关的电力拖动控制系统的特点

2-3-1过渡过程中电枢电流的限幅

2-3-2在协同控制的可逆晶闸管变流器组电力拖动系统中均衡电流的调节

2-3-3采用独立控制晶闸管组的变流器时电流环特性的线性化

第三章 交流电力拖动的速度自动控制系统

3-1作为自动控制系统元件的交流电动机

3-1-1控制定子频率和电压时异步电动机的数学描述

3-1-2转子侧控制时异步电动机的数学描述

3-2-1有直流环节的晶闸管变频器

3-2用于交流电动机的作为自动控制系统元件的晶闸管变频器

3-2-2晶闸管直接变频器

3-2-3异步电动机转子电路中的晶闸管变流器

3-3笼型异步电动机的速度自动控制系统

3-3-1静态下电动机的频率控制

3-3-2带坐标函数变换器的频率控制系统

3-3-3用定子电动势、电动机速度、电动机速度和电流等反馈的频率控制系统

3-3-4频率－电流控制系统

3-3-5矢量控制系统

3-4-1转子电路中引入附加电动势的控制系统

3-4绕线转子异步电动机的速度自动控制系统

3-4-2转子电路有附加电阻作用的控制系统

3-4-3有定子电压作用的控制系统

第四章 电动机与工作机械弹性连接时电力拖动速度控制

4-1机电系统传动部分的一般结构

4-1-1弹性连接对象的数学描述

4-1-2“电动机－工作机械”双质量弹性连接系统以及弹性振荡的参数计算

4-2在带有从属电流环的系统中双质量弹性连接机械的电力拖动速度控制

4-2-1弹性对带有从属电流环的电力拖动控制系统工作的影响

4-2-2弹性从属调节系统的速度环调整

4-2-3小质量比系数时弹性从属调节系统的某些校正方法

4-2-4带有从属电流环的速度控制系统中的观测器

第五章 电力拖动的稳速自动控制系统

5-1电力拖动的稳速任务

5-1-1稳速系统的分类

5-1-2运动参数的信息处理系统

5-1-3考虑确定的和随机的、扰动和干扰分量的最优化稳速系统

5-2单电动机电力拖动的稳速系统

5-2-1模拟稳速系统

5-2-2高精度电力拖动的数字模拟和数字稳速系统

5-2-3超高精度电力拖动的脉冲－相位稳速系统

5-3多电动机电力拖动的稳速系统

5-3-1多电动机电力拖动工业设备的特征

5-3-2相关的多电动机电力拖动的速度控制和速度比值控制系统

5-3-3相关的多电动机电力拖动的速度和速度比值的数字模拟和数字控制系统

第六章 机械位置的自动控制系统

6-1位置控制系统的构成原理

6-2定位状态的机械位置控制系统

6-2-1小位移状态的调整

6-2-2中、大位移状态的定位系统和所需位移规律的实现

6-2-3抛物线位置调节

6-3-1随动控制的任务和跟随控制作用的误差

6-3随动状态的机械位置控制系统

6-3-2用复合控制提高跟随控制作用的精度

6-3-3双通道随动电力拖动

6-3-4有主扰动时的系统误差及其减小方法

6-4工作机械某些特性对随动电力拖动工作的影响

6-4-1干摩擦及对其影响的补偿

6-4-2随动电力拖动中间隙的机电消除法

6-4-3弹性系统中位置环的调整

7-1-1程序控制系统的分类

7-1程序控制的一般概念

第七章 电力拖动程序自动控制系统

7-1-2数字程控系统的一般组成

7-2数字程控系统中电力拖动自动控制系统控制规律的建立

7-2-1根据几何和工艺信息准备数字程序

7-2-2数字程序信息的编码和再现

7-2-3插补器

7-3带步进电机电力拖动的程序控制系统

7-3-1步进电机的基本特性

7-3-2步进电力拖动控制

7-4-1电力拖动程序自动控制系统中的位置发送器

7-4执行机构位置闭环的电力拖动程序自动控制系统

7-4-2带脉冲发送器和“代码－电压”转换器的电力拖动程序自动控制系统

7-4-3脉冲－相位电力拖动程序自动控制系统

7-4-4相位发送器工作在调幅状态的电力拖动程序自动控制系统

7-4-5点位程序控制系统

7-5计算机控制的程序控制系统

7-5-1计算机控制的数字程控装置的工作原理和基本功能

7-5-2多坐标设备的电力拖动程序控制系统

8-1实现张力调节的电力拖动控制的任务

8-1-1用测量力、转矩和功率的方法直接和间接测量张力

第八章 卷取张力调节的电力拖动自动控制系统

8-1-2起动和制动过程中保持张力的任务

8-2保持张力稳定的电力拖动自动控制系统的典型结构

8-2-1带功率调节的电力拖动自动控制系统

8-2-2保持电枢电流恒定的张力自动调节系统

8-2-3卷取装置电力拖动的双域控制系统

第九章 电力拖动自动控制系统中的自适应控制

9-1电力拖动自适应控制系统组成的基本原理

9-1-1电力拖动和生产机械的不确定性系统的控制任务

9-1-2确定频率和时间特性

9-1-3辨识的自适应观测器

9-2-1无搜索自适应控制系统的标准模型

9-2电力拖动的无搜索自适应控制系统

9-2-2使频率和时间特性稳定的自适应控制系统

9-2-3比较信号的高频分量和低频分量构成的自适应控制系统

9-2-4带变结构调节器的自适应控制系统

9-2-5有辨识观测器的自适应控制系统

9-3电力拖动的搜索自适应控制系统

9-3-1搜索控制系统的特点

9-3-2在搜索自适应控制系统中组织趋近极值的运动

9-3-3方均误差最小的超高精度电力拖动自适应控制系统

10-1自动设计方法的概述

第十章 电力拖动控制系统的模拟

10-2用模拟计算机模拟自动控制系统的基本步骤和方法

10-3结构图作为被模拟系统的原始数学描述

10-4原始结构图的变换

10-4-1消去理想微分环节的变换

10-4-2复杂传递函数环节的分解

10-4-3消去不良耦合的变换

10-5模型结构图的组成及其参数的确定

10-5-1按系统分解结构图组成模型结构图

10-5-2模型结构图参数的确定

10-6用数字计算机模拟控制系统的数值法

10-6-1欧拉法（折线法）

10-6-2迭代改进型欧拉－柯西法

10-6-3龙格－库塔法（四阶法）

10-6-4巴沙林法

10-7控制系统用数字计算机数学模拟

10-7-1无迭代算法（一次近似）

10-7-2迭代算法（二次近似）

10-7-3算法的标准部分和自编部分

11-1用电子计算机进行电力拖动自动控制系统综合的一般概念

第十一章 电力拖动控制系统的综合

11-2用数字计算机综合电力拖动自动控制系统

11-2-1通用综合算法基本部分的反演方程

11-2-2非线性电力拖动控制系统通用综合算法

11-2-3计算程序的组织

11-3综合自动控制系统的三个基本课题的求解举例

11-3-1课题之一——函数综合

11-3-2课题之二——结构－参数综合

11-3-3课题之三——参数综合

符号表

参考文献