目 录

第一篇 操作机器人的总分类和叙述

绪论

第一章定义和分类

§1.1机器人的概念

§1.2操作机器人的分类

第二章操作机器人的用途和结构

§2.1操作机器人的用途和使用范围

§2.2操作机器人的执行机构

§2.3操作机的驱动装置

第二篇操作机器人执行机构的动力学与运动控制

绪论

第三章齐次座标与变换

§3.1齐次座标

§3.2投影变换

第四章机器人执行机构动力学中的高斯最小约束原理

§4.1高斯原理

§4.2主动力

§4.3机构构件的惯量

§4.4对五类运动副机构的高斯原理

第五章操作机器人执行机构的力学原理

§5.1特殊座标系

§5.2广义力

§5.3简单运动链的动力学

§5.4操作机动力学与动态规划

§5.5对偶方程组方法和电子计算机模拟

§5.6动力学与控制

§5.7执行机构的闭式运动方程

§5.8执行机构动态分析和力分析的精确算法

第六章运动控制算法

§6.1机器人轨迹规划及非线性控制算法

§6.2策略级线性控制算法

§6.3根据动态规戈划法规划在广义座标空间的轨迹

第七章具有人工智能的机器人

§7.1实现人工智能的途径

§7.2递阶控制

第三篇视觉信息的分析算法及其在操作机器人控制中的应用

绪论

第八章输入图象的预先简化方法

§8.1视觉信息的机器表述

§8.2亮度函数的微分和平滑算子

§8.3轮廓点的分离

§8.4轮廓的近似、轮廓线的修整

§8.5轮廓图的描述方法

§8.6分离轮廓的程序的组织

第九章用轮廓图代表的物景分析

§9.1节的几何学及其标记

§9.2不矛盾物景说明的获得

§9.3划分物体

§9.4识别和决定组成物景的物体的空间位置

§9.5视觉信息分析程序与控制程序的关系

参考文献

附录俄汉词汇对照