目录

第一章 离散系统动力学

§1.1引言

1.1.1建模，连续性－离散性－有限元的划分

1.1.2建立微分方程的原则

1.1.3解微分方程

§1.2单自由度系统

1.2.1齐次方程的解（固有振动）

1.2.2受迫振动

1.2.3时间域的信号处理

§1.3多自由度系统

1.3.1建立无阻尼系统微分方程

1．自由振动

2．模态分析

1.3.2凭借模态转化确定频响函数

1.3.3弱阻尼系统的模态分析

1.3.4强阻尼系统的模态分析

§1.4从控制工程角度看复数动力学系统

1.3.6参考文献

1.3.5总结

1.4.1状态空间表示法

1.4.2参考文献

§1.5附录

第二章 随机振动

§2.1基础论述

2.1.1分布密度函数和分布函数

2.1.2高斯分布

2.1.3从时间函数导出功率谱密度

§2.2路面不平度的功率谱密度

§2.3计算实例

§2.4系统基础理论

§2.5参考文献

第三章 垂向动力学

§3.1四分之一汽车模型与路面激励

3.1.1自由振动

3.1.2频率域的受迫振动

§3.2随机激励下汽车垂向模型

3.2.1单自由度汽车垂向系统的实例研究

§3.3汽车部件垂向动力学

3.3.1弹簧

1．钢板弹簧

2．螺旋弹簧

3．扭杆弹簧

4．气弹簧

3.3.2减震器

3.3.3橡胶金属部件

1．橡胶金属部件结构

2．橡胶金属部件的动态特性

3.3.4轮胎

1．承载能力与弹性模量

2．轮胎的温度特性和热学问题

3．轮胎参数

§3.4垂向动力学的其它简单线性模型

3.4.1二维垂直和府仰模型

3.4.2垂直、俯仰和侧倾运动的三维垂向模型

§3.5参考文献

§4.1纵向动力学运动方程

第四章 纵向动力学

4.2.1滚动阻力

§4.2行驶阻力

4.2.2爬坡阻力

4.2.3空气阻力（空气动力学）

3．内循环阻力

4．诱导阻力

5．侧向气流

2．表面阻力

1．压力阻力

6．升力

4.2.4加速阻力

§4.3行驶极限

4.3.1垂向载荷

4.3.2驱动附着率：前轮驱动和后轮驱动

4.3.3四轮驱动的附着率

4.3.4制动附着率

4.3.5理想制动力分配

§4.4切向力图

4.4.1切向力图的驱动力分配

4.4.2切向力图的制动力分配

4.4.3简单的稳定性讨论

1．制动，前轮抱死

2．制动，后轮抱死

3．驱动，前轮滑转

4．驱动，后轮滑转

§4.5制动器（能量关系）

2．斜坡持续制动：v＝常数

1．平缓路面制动（减速）

4.5.1制动功率

4.5.2车轮受的制动力矩及切向力

4.5.3斜坡持续制动

§4.6瞬时的加速与减速过程

4.6.1建立运动方程

1．动态关系

2．运动方程与运动边界条件相结合

3．车轮载荷

5．俯仰和垂向运动方程组

4．车轮缘切向力

6．对称情况下的车轮载荷

7．对称情况下的车轮缘切向力

4.6.2应用实例

§4.7参考文献

第五章 横向动力学以及单轨模型

§5.1横向运动的运动方程组

§5.2解齐次微分方程

§5.3解非齐次微分方程

5.3.1传递函数的图形表达，脉冲和阶跃响应

§5.4汽车操纵稳定性

5.4.1稳态圆周行驶

§5.5操纵稳定性的特别影响因素

5.5.1非线性因素

1．侧偏刚度

2．转向伸缩性

3．切向力对侧向力和转向力矩的影响

4．回正力矩的影响

5．车轮导向装置的伸缩性与它的运动性能

6．侧倾转向

§5.6参考文献

第六章 轮胎

§6.1轮胎的结构

§6.2橡胶摩擦

§6.3轮胎鬃毛模型

6.3.1轮胎鬃毛模型（纵向）

6.3.2轮胎鬃毛模型（横向）

§6.4轮胎的真实特性

6.4.1轮胎纵向的稳态特性，驱动和制动时的轮胎

1．侧偏稳态特性

6.4.2横向轮胎稳态特性

2．外倾稳态特性

3．潮湿路面对侧偏的影响

6.4.3侧偏时轮胎驱动或制动（稳态）

§6.5借助描述方程形象地表达轮胎的动态和稳态特性

6.5.1侧偏角随时间变化时轮胎的动态特性

6.5.2轮胎的稳态特性

§6.6汽车动力学的特殊问题：转向摆振

§6.7参考文献

7.1.1模糊逻辑的数学背景

第七章 模糊控制学

§7.1导论

7.1.2模糊控制器以及它的数学元素

§7.2横向动力学应用实例

7.2.1汽车动力学背景

7.2.2保持转向因数为常数的系统结构

7.2.3控制圈的结构

7.2.4输入和输出语言变量

7.2.5模拟结果

7.2.6结论与展望

§7.3进化决策法优化

7.3.1基础理论

1．更改变量值

2．选择变量的参数

7.3.2应用实例

1．侧倾控制器

2．阻尼控制器

§7.4展望

§7.5参考文献