目录

绪论

第一章 电气传动自动控制系统的基本原理

1—1电气传动控制系统的构成

1—2电气传动控制系统的数学描述

1—2—1非线性系统数学描述及其线性化

1—2—2线性系统的数学描述模式

1—2—3系统数学描述的标么化

1—3模拟控制系统的规范校正方法

1—3—1单环系统的规范校正

1—3—2含非线性参数的闭环校正

1—3—3单环系统的降阶计算和校正

1—3—4中间变量约束和从属调节原理

1—4数字控制系统的规范校正方法

1—5受控对象的状态观测器

第二章 直流电动机的速度控制系统

2—1直流它励电动机的数学模型

2—1—1调压时直流它励电动机的数学描述

2—1—2调压调磁时直流它励电动机的数学描述

2—1—3直流它励电动机的线性化结构图

2—2晶闸管变流器的特性

2—2—1电流连续时晶闸管变流器特性

2—2—2电流断续时晶闸管变流器特性

2—2—3晶闸管变流器的动特性

2—3单环速度控制系统

2—3—1有静差单环速度控制系统

2—3—2无静差单环速度控制系统

2—4有从属电流环的直流电动机控制系统

2—4—1系统的工作原理

2—4—2系统的动态校正

2—4—3速度调节器饱和时的起动超调

2—5直流电动机速度的双域控制系统

2—5—1系统的工作原理

2—5—2双域控制系统的校正

2—5—3与双域控制有关的非线性补偿

2—6可逆的速度控制系统

2—6—1静态环流分析

2—6—2有环流可逆速度控制系统

2—6—3错位无环流系统

2—6—4逻辑无环流系统

2—7直流电动机双闭环系统的计算机控制

2—7—1电流环控制

2—7—2速度环控制

第三章 交流电动机的速度控制系统

3—1异步电动机在控制定子频率和电压时的数学描述

3—1—1基本方程

3—1—2简化的传递函数

3—2笼型异步电动机的频率控制系统

3—2—1控制定子频率时异步电动机的稳态特性

3—2—2晶闸管变频器

3—2—3用电压型变频器的频率控制系统

3—2—4用电流型变频器的频率控制系统

3—3用PWM变频器的异步电动机频率控制系统

3—3—1谐波分析和脉动转矩

3—3—2PWM型逆变器的基本电路及频率控制系统

3—3—3PWM型逆变器的微机控制

3—4绕线型异步电动机的串级速度控制系统

3—4—1异步电动机亚同步串级速度控制系统的基本特性

3—4—2异步电动机亚同步串级闭环速度控制系统

3—5绕线型异步电动机速度控制系统的其它型式

3—5—1有转子斩波器的速度控制系统

3—5—2调节定子电压的速度控制系统

3—6异步电动机的矢量变换控制系统

3—7交流同步电动机的速度控制系统

3—7—1它控式同步机变频速度控制系统

3—7—2无换向器电机的速度控制系统

第四章 位置随动系统和数控伺服系统

4—1概述

4—2定位控制的位置随动系统

4—3跟随控制的位置随动系统

4—3—1跟随控制作用的误差

4—3—2用复合控制提高跟随精度

4—3—3双通道的位置随动系统

4—3—4有扰动补偿的位置随动系统

4—4位置检测

4—5脉宽调制型的晶体管斩波器

4—5—1PWM斩波器的工作原理

4—5—2PWM斩波器的控制电路

4—6—1数控伺服系统结构

4—6数控机床的伺服系统

4—6—2数字比较的位置伺服系统

4—6—3相位比较的位置伺服系统

4—6—4点位控制的数字伺服系统

4—7数控机床伺服系统的程序控制

4—7—1运动轨迹

4—7—2插补器

4—8交流伺服系统

4—8—1开环的步进电动机伺服系统

4—8—2闭环的交流伺服系统

第五章 电气传动的稳速系统和张力控制系统

5—1电气传动稳速系统的分类和构成

5—1—1稳速系统的分类

5—1—2速度偏差信息的处理

5—2单电动机的稳速控制系统

5—2—1数字模拟式高精度稳速系统

5—2—2鉴相式高精度稳速系统

5—2—3微机控制的高精度稳速系统

5—3多电动机的稳速系统

5—3—1多电动机传动的工艺设备特点

5—3—2多电动机的速度比值控制

5—3—3多电动机的数字模拟控制系统

5—4实现张力控制的电动机传动系统

5—4—1张力的测量和控制

5—4—2张力控制中的动态转矩

5—4—3调节电动机功率的张力控制系统

5—4—4保持电枢电流恒定的张力控制系统

第六章 电气传动的最优控制和自适应控制系统

6—1电气传动的最优控制系统

6—1—1电气传动最优控制的提出

6—1—2最小损耗控制

6—2—1直流电动机的最小损耗控制

6—2直流和交流电动机的最小损耗控制

6—2—2异步电动机的节能最优控制

6—3电气传动自适应控制系统的基本原理

6—3—1概述

6—3—2确定系统的频率和时间特性

6—3—3辨识的自适应观测器

6—4电气传动的非搜索自适应控制系统

6—4—1模型参考自适应控制系统

6—4—2使开环频率特性稳定的自适应控制系统

6—4—3比较偏差信号高频分量和低频分量构成的自适应控制系统

6—4—4有辨识观测器的自适应控制系统

6—5电气传动的搜索自适应控制系统

6—5—1搜索自适应控制系统的组成原理

6—5—2自适应控制系统中搜索极值的方法

6—5—3均方误差最小的自适应控制系统