第1章 绪论

1.1应用机器人技术精整加工大型自由曲面的背景

1.2机器人精整加工自由曲面技术研究进展

1.3移动作业机器人技术国内外研究现状及关键技术研究

1.3.1移动作业机器人国内外研究现状

1.3.2移动作业机器人关键技术研究

第2章 新型自主研磨作业机器人系统的研究

2.1移动研磨作业机器人系统

2.1.1自主作业研磨机器人系统技术思路

2.1.2自主作业研磨机器人的结构与性能要求

2.2自主作业研磨机器人机械本体的研制

2.2.1移动平台的构建

2.2.2操作臂的研制

2.2.3研磨工具开发

2.3自主作业研磨机器人控制系统

2.4 5-TTRRT机器人坐标系内研磨曲面的构建方法

2.4.1系统组成和工作原理

2.4.2自由曲面的三维重构

第3章 机器人研磨自由曲面的运动规划

3.1 5-TTRRT机器人运动学与动力学模型

3.1.1 5-TTRRT机器人运动学模型

3.1.2 5-TTRRT机器人动力学建模

3.1.3 5-TTRRT机器人运动学动力学仿真

3.2自由曲面的分片规划

3.2.1自由曲面特征的基础

3.2.2自由曲面分片规划的提出与分片研磨方法

3.2.3自由曲面的加工路径规划

3.3 5-TTRRT研磨机器人的位姿与运动规划

3.3.1移动平台姿态控制策略

3.3.2研磨工具位姿在机器人运动空间中的表达

3.3.3自由曲面研磨精加工的行切法轨迹规划

3.3.4自由曲面研磨精加工的环切法轨迹规划

3.3.5行切法轨迹规划与环切法轨迹规划的比较

第4章 机器人研磨自由曲面的轨迹跟踪控制策略

4.1滑模变结构基本理论

4.1.1滑模变结构控制的基本原理

4.1.2滑模变结构控制的特点

4.2 PD＋前馈型滑模变结构补偿控制

4.2.1问题描述

4.2.2 PD＋前馈补偿滑模控制器设计

4.3仿真研究

第5章 自主作业研磨机器人的柔顺控制

5.1阻抗控制概述

5.1.1机器人阻抗控制

5.1.2阻抗控制模型

5.2机器人研磨工具端与环境的等效模型

5.2.1等效模型的建立

5.2.2研磨机器人系统的刚度系数Kp

5.3基于位置的阻抗控制

5.3.1基于位置的阻抗控制

5.3.2阻抗控制中稳态力误差分析

5.3.3调整阻抗参数的仿真研究

5.4模糊阻抗控制

5.4.1基于模糊逻辑的阻抗控制设计

5.4.2常规阻抗控制与模糊阻抗控制的仿真研究

第6章5-TTRRT机器人研磨实验研究

6.1研磨材料的去除模型

6.2实验平台

6.3机器人研磨实验

6.4研磨工艺参数对研磨效果影响的正交试验

6.4.1因素水平确定

6.4.2各主要因素对研磨效果的影响

6.4.3实验结果分析

附录

参考文献