第一章 概论

1.1意义

1.2应用和局限

1.3本书的目标

1.4本书的结构

第二章 捷联惯性导航系统

2.1惯性测量单元

2.1.1 IMU技术

2.1.2 IMU误差模型

2.2惯性导航系统

2.2.1惯性导航力学编排方程

2.2.2惯性导航系统误差模型

第三章 磁力计

3.1世界地磁场模型

3.1.1可用的地磁场模型

3.2磁力计类型

3.3磁力计误差源

第四章 卡尔曼滤波

4.1线性离散卡尔曼滤波

4.1.1惯性导航系统中卡尔曼滤波的目的

4.2卡尔曼滤波器收敛性

4.2.1非线性系统特性

4.2.2协方差矩阵计算

4.2.3模型不准确

4.2.4量测接受/拒绝准则

第五章 量测为矢量时的姿态确定

5.1双矢量集时的姿态确定

5.2卡尔曼滤波器的磁力计量测模型

5.3单轴姿态确定

第六章 MEMS IMU＋磁力计的地面对准

6.1粗对准

6.1.1蒙特卡罗仿真

6.1.2粗对准实验

6.2精对准

6.2.1蒙特卡罗仿真

6.2.2精对准实验

第七章 移动中姿态估计

7.1 GPS辅助IMU＋磁力计导航系统

7.2单轴姿态欧拉角确定

第八章 讨论和结论

附录A 世界地磁场模型2005

A.1世界地磁模型

A.2模型参数

A.3模型确定

A.4坐标系变换

A.5长期变量预测

A.6世界地磁模型推导

A.7模型系数

A.8磁场分量计算方程

A.9模型局限性

附录B 低成本MEMS IMU＋磁力计性能说明

附录C 惯性导航力学编排方程推导

附录D 惯性导航误差方程推导

D.1姿态误差

D.2速度误差

D.3位置误差

附录E 导航方程的状态空间描述

符号和缩略语

参考文献