目录

第一章　绪论

§1-1　机构学的发展现状与动向

§1-2　高等机构学的研究内容

第二章　高等机构学的数学基础

§2-1　概述

§2-2　矢量与其运算

§2-3　常用坐标变换

§2-4　常用矩阵运算

§2-5　非线性方程组的数值解法

§2-6　常微分方程组的数值解法

第三章　机构的结构理论

§3-1　机构的组成理论

§3-2　机构的自由度

§3-3　平面机构的结构分析

§3-4　平面运动链的结构综合

§3-5　空间运动链的型综合

第四章　机构的运动分析

§4-1　概述

§4-2　平面机构的运动分析

§4-3　空间机构的运动分析

第五章　低副机构的运动综合

§5-1　概述

§5-2　平面刚体导引机构的运动综合

§5-3　空间刚体导引机构的运动综合

§5-4　轨迹发生机构的运动综合

§5-5　函数发生机构的运动综合

§6-1　概述

第六章　高副机构基础

§6-2　瞬心线及其性质

§6-3　瞬心线机构及其应用

§6-4　共轭曲线及其方程

§6-5　共轭曲线机构及其应用

第七章　机器人机构简介

§7-1　概述

§7-2　机器人机构运动学

§7-3　机器人机构静力学

§7-4　机器人机构动力学简介

第八章　仿生机构概述

§8-1　概述

§8-2　仿生机构的生物运动学基础

§8-3　仿生机构

§9-1　概述

第九章　平面机构的平衡

§9-2　平面机构的平衡原理

§9-3　平面机构惯性力的平衡

§9-4　平面机构惯性力矩的平衡

第十章　机构弹性动力学

§10-1　概述

§10-2　含有弹性构件的机构动力学分析方法

§10-3　凸轮机构弹性动力学

§10-4　连杆机构弹性动力学

§10-5　简单机械系统的弹性动力学

第十一章　机械系统动力学

§11-1　单自由度机械系统动力学

§11-2　多自由度机械系统动力学

参考文献