目录

前言

第一章　预备知识

第一节　度量空间

第二节　拓扑空间

第三节　流形和纤维丛

第四节 向量场、切空间和余切空间

第五节 向量场的Lie代数

第六节　Lie导数

第七节　极限集和稳定性

第八节　线性系统和线性近似

第九节　中心流形

第十节　Lyapunov函数

第二章　非线性系统的基本概念

第一节　引言

第二节　非线性系统可控性

第三节　非线性系统的可观测性

第四节　Kalman分解

第五节　可镇定性

第三章　解耦和线性化

第一节 （f,g）不变分布

第二节　局部干扰解耦

第三节　可控性分布

第四节　相对阶和解耦矩阵

第五节　状态反馈线性化

第六节　p规范形

第七节　参数反馈等价形

第四章　系统的局部镇定

第一节　零动态

第二节　最小相位系统的镇定

第三节　近似稳定性

第四节　近似镇定设计

第五节　滑动模控制

第六节　非最小相位：零中心情形

第七节　非最小相位情形：多重零情形

第五章　全局镇定和适应控制

第一节　简单情形和不确定性

第二节　无源性

第三节　拟Hamilton系统

第四节　拟Hamilton实现

第五节　齐次系统的镇定

第六节　输入输出稳定性

第七节 自适应控制

第八节　后推法

第九节　Hamilton系统的自适应控制

第六章　切换系统

第一节　共同二次Lyapunov函数

第二节　平面系统的共同二次Lyapunov函数

第三节　平面线性切换系统的镇定

第四节　线性切换系统的可控性

第五节　双线性切换系统的可控性

第七章　有限时间控制

第一节　基本概念

第二节　预备知识与简单系统

第三节　p规范形的有限时间控制

第四节　输出反馈

第五节　非光滑性与鲁棒性

第八章　非线性H∞控制

第一节　H∞控制的提法

第二节　HJI不等式

第三节 H∞控制的状态反馈设计

第四节　齐次系统的H∞控制

第五节 H∞后推控制设计

第六节　Hamilton系统的H∞控制

第七节 近似H∞控制

参考文献

索引