第1章 绪论

1.1导航的基本概念

1.2常用导航系统简介

1.3惯性导航系统的基本工作原理和分类

1.4惯性传感器技术的发展

1.5导航技术的新要求与惯性导航的关系

第2章 惯性导航的基本知识

2.1定点转动刚体的角位置描述

2.2惯性导航常用坐标系

2.3地球参考椭球及地球重力场特性

2.4绝对加速度、比力概念与比力方程

2.5舒勒摆原理和人工水平面的建立

第3章 陀螺仪基本理论及特性

3.1转子陀螺仪的力学基础

3.2陀螺仪的自由度和运动现象

3.3二自由度陀螺仪的进动性

3.4二自由度陀螺仪的定轴性

3.5单自由度陀螺仪的基本特性

3.6陀螺仪漂移及其数学模型

第4章 光学陀螺仪

4.1概述

4.2 Sagnac效应

4.3激光陀螺仪

4.4光纤陀螺仪

第5章 加速度计

5.1概述

5.2液浮摆式加速度计

5.3挠性加速度计

5.4 加速度计的数学模型

第6章 平台式惯性导航系统

6.1概述

6.2平台式惯性导航系统的基本原理

6.3比力方程和加速度信息的提取

6.4惯导平台的水平控制回路及其舒勒调谐的实现

6.5惯导系统中的高度计算

6.6指北方位平台式惯导系统的力学编排方程

6.7游动方位惯导系统的力学编排

6.8自由方位惯导系统及其机械编排

第7章 惯性导航系统误差分析

7.1惯导系统的误差源

7.2真坐标系、平台坐标系和计算机坐标系

7.3系统误差方程的建立

7.4系统误差分析

7.5平台式惯导系统的初始对准

第8章 捷联式惯性导航系统

8.1捷联式惯导系统概述

8.2捷联式惯导系统的基本力学编排方程

8.3系统微分方程机上执行算法

第9章 捷联式惯导系统误差方程与初始对准

9.1概述

9.2捷联式惯导系统误差方程

9.3捷联式惯导系统的初始对准

第10章 捷联式惯导系统的数字仿真

10.1捷联式惯导系统数字仿真分类

10.2捷联式惯导系统数字仿真原理

10.3飞行轨迹发生器设计

10.4惯性元件的数学模型

10.5捷联式惯导系统导航解算

10.6误差处理器

10.7捷联式惯导系统的Matlab仿真实例

第11章 组合导航系统

11.1卡尔曼滤波原理

11.2卡尔曼滤波在组合导航中的应用方法

11.3惯性/GPS组合导航系统

11.4惯性/天文组合导航系统

附录

附录1常见的随机漂移误差模型

附录2捷联矩阵的即时修正算法

参考文献