绪论

第1篇 静力学

第1章 静力学的基本概念和物体的受力分析

1.1静力学的基本概念

1.1.1刚体的概念

1.1.2力的概念

1.2静力学公理

1.3约束和约束反力

1.3.1柔软绳索（包括皮带和链条）

1.3.2光滑接触面

1.3.3活动铰支座

1.3.4固定铰支座

1.3.5铰链连接

1.3.6二力构件

1.4物体的受力分析和受力图

习题

第2章 力的投影·力矩和力偶

2.1力在轴上的投影·合力投影定理

2.1.1力在平面上的投影

2.1.2力在轴上的投影

2.1.3合力投影定理

2.2力在直角坐标轴上的投影和力沿直角坐标轴的分解

2.2.1力的平面直角坐标轴上的投影和力沿平面直角坐标轴的分解

2.2.2力在空间直角坐标轴上的投影和力沿空间直角坐标轴的分解

2.3力矩·合力矩定理

2.3.1力对点的矩

2.3.2合力矩定理

2.3.3力对点的矩的矢量表示法

2.3.4力对轴的矩

2.3.5力对点的矩与力对通过该点的轴的矩的关系

2.4力偶理论

2.4.1两个平行力的合成

2.4.2平面力偶理论

2.4.3空间力偶理论

习题

第3章 力系的简化理论

3.1力的平移定理

3.2平面力系的简化

3.2.1平面汇交力系的合成

3.2.2平面任意力系向作用面内一点简化

3.2.3平面任意力系的简化结果

3.3空间力系的简化

3.3.1空间汇交力系的合成

3.3.2空间任意力系向一点的简化

3.3.3空间任意力系的简化结果

3.4平行力系中心和重心

3.4.1平行力系中心

3.4.2物体的重心

习题

第4章 力系的平衡条件及平衡方程

4.1力系的平衡条件及平衡方程

4.1.1空间力系的平衡条件及平衡方程

4.1.2平面力系的平衡条件及平衡方程

4.2平面力系平衡问题举例

4.3静定与静不定问题·物体系的平衡

4.3.1静定与静不定问题

4.3.2平面物体系统的平衡

4.4平面静定桁架的内力计算

4.4.1节点法

4.4.2截面法

4.5空间力系平衡问题举例

习题

第5章 摩擦

5.1摩擦的分类、滑动摩擦的机理分析

5.1.1摩擦的分类

5.1.2滑动摩擦的产生原因

5.2滑动摩擦

5.2.1静摩擦力

5.2.2最大静摩擦力

5.2.3动摩擦力

5.3摩擦角与自锁现象

5.3.1摩擦角

5.3.2自锁现象

5.3.3摩擦角应用举例

5.4考虑摩擦的平衡问题№

5.5滚动摩阻的概念

习题

第2篇 运动学

第6章 点的运动

6.1点的直线运动

6.1.1运动方程

6.1.2速度方程

6.1.3加速度方程

6.1.4例题

6.2点运动的矢量法

6.2.1运动方程

6.2.2速度方程

6.2.3加速度方程

6.3点运动的直角坐标法

6.3.1运动方程

6.3.2速度方程

6.3.3加速度方程

6.3.4例题

6.4点运动的自然法

6.4.1运动方程

6.4.2曲线的曲率和自然轴系

6.4.3速度

6.4.4加速度

6.4.5例题

习题

第7章 刚体的基本（简单）运动

7.1刚体的平行移动

7.1.1平行移动的概念

7.1.2平行移动的特点

7.2刚体的定轴转动

7.2.1定轴转动的基本概念与抽象简化

7.2.2刚体转动的运动方程

7.2.3角速度

7.2.4角加速度

7.3转动刚体内各点的速度和加速度

7.3.1转动刚体内各点的速度

7.3.2转动刚体内各点的加速度

7.3.3例题

7.4定轴轮系的传动比

7.4.1带（链）齿轮的同向传动

7.4.2带（链）齿轮的反向传动

7.4.3例题

7.5以矢量表示角速度和角加速度·以矢积表示点的速度和加速度

7.5.1角速度的矢量表示法

7.5.2角加速度的矢量表示法

7.5.3用矢积表示刚体内任一点的速度

7.5.4用矢积表示刚体内任一点的切向加速度与法向加速度

习题

第8章 点的合成运动

8.1点的合成运动的概念

8.1.1实例

8.1.2绝对运动、相对运动和牵连运动

8.2点的速度合成定理

8.2.1定理

8.2.2例题

8.3牵连运动是平动时点的加速度合成定理

8.3.1定理

8.3.2例题

8.4牵连运动是转动时点的加速度合成定理

8.4.1从一个特例谈起

8.4.2验证牵连运动是转动时点的加速度合成定理

8.4.3例题

习题

第9章 刚体的平面运动

9.1刚体平面运动

9.1.1刚体平面运动的基本概念

9.1.2刚体平面运动的抽象简化

9.1.3平面形S分解为随基点的平动与绕基点的转动

9.2求平面形上各点的速度

9.2.1基点法

9.2.2速度投影定理

9.2.3求平面形内各点速度的瞬心法

9.3用基点法求平面形内各点的加速度

习题

第3篇 动力学

第10章动力学的基本定律与质点运动微分方程

10.1动力学的基本定律

10.1.1第一定律（惯性定律）

10.1.2第二定律（力与加速度之间的关系定律）

10.1.3第三定律（作用与反作用定律）

10.2质点的运动微分方程

10.2.1质点运动微分方程在直角坐标轴上的投影

10.2.2质点运动微分方程在自然轴上的投影

10.3质点动力学的两类基本问题

10.3.1已知运动求力

10.3.2已知力求运动

习题

第11章动量定理

11.1质点的动量定理

11.1.1动量

11.1.2冲量

11.1.3质点的动量定理

11.1.4例题

11.2质点系的动量定理

11.2.1质点系的动量

11.2.2质点系的动量定理

11.2.3质点系的动量守恒定律

11.2.4例题

11.3质心运动定理

11.3.1质量中心

11.3.2质心运动定理

11.3.3质心运动守恒定律

11.3.4例题

习题

第12章动量矩定理

12.1质点的动量矩定理

12.1.1质点的动量矩

12.1.2质点的动量矩定理

12.1.3质点动量矩守恒定律

12.1.4例题

12.2质点系的动量矩定理

12.2.1质点系的动量矩

12.2.2质点系的动量矩定理

12.2.3质点系的动量矩守恒定律

12.2.4例题

12.3刚体绕定轴转动微分方程

12.3.1绕定轴转动的刚体对转轴的动量矩

12.3.2刚体绕定轴转动微分方程

12.3.3例题

12.4刚体对轴的转动惯量

12.4.1转动惯量的概念

12.4.2转动惯量的计算方法

12.4.3转动惯量的查表法

12.4.4转动惯量的实验测定法

12.5质点系相对于质心的动量矩定理

12.6刚体的平面运动微分方程

习题

第13章 动能定理

13.1功与功率

13.1.1功

13.1.2功率

13.2质点与质点系的动能

13.2.1质点的动能

13.2.2质点系的动能

13.3质点的动能定理

13.3.1定理

13.3.2例题

13.4质点系的动能定理

13.4.1定理

13.4.2例题

13.5势力场与势能的概念

13.5.1势力场的概念

13.5.2势能的概念

13.6机械能守恒定律

13.6.1定律

13.6.2例题

13.7动力学普遍定理的综合应用

13.7.1动力学普遍定理小结

13.7.2动力学普遍定理的综合应用

13.7.3解综合题的例题

习题

第14章 碰撞

14.1碰撞现象·碰撞力与碰撞冲量

14.1.1在碰撞过程中平常力冲量忽略不计

14.1.2在碰撞过程中物体的位移忽略不计

14.2两物体的对心正碰撞

14.3两物体对心正碰撞时动能的损失

14.4小球对固定面的碰撞·恢复系数的测定

14.5碰撞过程质点系的动量与动量矩定理

14.5.1碰撞过程的动量定理

14.5.2碰撞过程的动量矩定理

14.5.3例题

14.6撞击中心

习题

第15章 达朗伯原理与动静法

15.1惯性力·质点的达朗伯原理

15.1.1惯性力·质点的达朗伯原理

15.1.2例题

15.2质点系的达朗伯原理

15.3刚体惯性力系的简化

15.3.1刚体作平动

15.3.2刚体绕定轴转动

15.3.3刚体作平面运动

15.4动静法和应用

15.5定轴转动刚体的动反力

15.5.1刚体绕定轴转动时惯性力系的简化

15.5.2刚体绕定轴转动时轴承的动反力

15.5.3惯性主轴的确定

15.5.4惯性积的平行轴定理

15.5.5静平衡与动平衡的概念

习题

第16章 虚位移原理

16.1约束与约束方程

16.1.1几何约束与运动约束

16.1.2定常（稳定）和非定常（不稳定）约束

16.1.3固执约束与非固执约束

16.1.4完整约束与非完整约束

16.2质点系的广义坐标与自由度

16.2.1广义坐标

16.2.2自由度

16.3虚位移与虚功

16.3.1虚位移与实位移

16.3.2如何求质点系各质点虚位移之间的关系

16.4理想约束

16.4.1理想约束的定义

16.4.2常见的几种理想约束

16.5虚位移原理

16.5.1虚位移原理

16.5.2虚位移原理的两点讨论

16.6虚位移原理的应用

16.6.1用虚位移原理导出几何静力学的平衡方程

16.6.2用虚位移原理解单自由度机构的平衡问题

16.6.3用虚位移原理求非理想约束系统的平衡问题

16.6.4用虚位移原理求多自由度系统的平衡问题

16.6.5用虚位移原理求静定结构的约束反力和内力

16.6.6虚位移原理应用的小结

16.7用广义坐标表示的虚位移原理

16.7.1用广义坐标表示的虚位移原理

16.7.2广义力Q的求法

16.7.3例题

习题

第17章 分析动力学基础

17.1动力学普遍方程

17.1.1动力学普遍方程

17.1.2例题

17.2第二类拉格朗日方程

17.2.1用矢量法推导第二类拉格朗日方程

17.2.2例题

17.3哈米顿原理——积分形式的变分原理

17.3.1关于变分原理和有关变分运算的一些最基本的法则

17.3.2哈米顿原理——积分形式的变分原理

17.3.3非保守系统哈米顿原理

17.3.4部分有势力的非守系统的哈米顿原理

17.3.5例题

17.4哈米顿正则方程

17.4.1哈米顿正则方程（简称：正则方程）

17.4.2用正则方程解题

17.5力学理论的简单评述

习题

第18章单自由度系统的振动

18.1概述

18.1.1什么是振动

18.1.2为什么研究振动

18.1.3为什么会产生振动

18.1.4振动系统的简化

18.1.5计算单自由度系统振动问题所采用的方法

18.2单自由度系统的自由振动

18.2.1自由振动微分方程

18.2.2自由振动的特性

18.2.3其他类型的单自由度振动系统

18.2.4常见弹性元件的刚性系数和常用构件固有频率的计算公式

18.2.5例题

18.3用能量法计算单自由度系统的固有频率

18.3.1能量法

18.3.2例题

18.4单自由度系统有阻尼的自由振动

18.4.1阻尼

18.4.2振动微分方程

18.4.3例题

18.5单自由度系统的无阻尼强迫振动

18.5.1干扰力

18.5.2简谐干扰力作用时的强迫振动方程

18.5.3强迫振动的讨论

18.5.4例题

18.6单自由度系统的有阻尼强迫振动

18.6.1有阻尼强迫振动方程

18.6.2阻尼对强迫振动的影响

18.6.3例题

18.7隔振的概念

18.7.1积极隔振（主动隔振）

18.7.2消极隔振（被动隔振）

18.7.3例题

习题

第19章 质点的相对运动动力学

19.1质点的相对运动微分方程

19.1.1质点的相对运动微分方程

19.1.2质点相对运动几种特殊情况

19.1.3例题

19.2相对运动中的质点动能定理

19.2.1相对运动中的质点动能定理

19.2.2例题

习题

附录