第1章 多水下机器人协作系统研究背景

1.1多机器人系统研究概述

1.2多水下机器人系统概述

思考与习题

参考文献

第2章 多水下机器人协作系统总体设计

2.1多水下机器人协作系统总体要求

2.2多水下机器人协作系统结构

思考与习题

参考文献

第3章 多水下机器人协作系统硬件结构

第4章 多水下机器人协作系统软件结构

4.1用户界面模块

4.2协作控制模块

思考与习题

参考文献

第5章 基于灰度相关的模板匹配理论

5.1模板匹配算法简述

5.2模板匹配算法的性能评估

5.3算法的一般流程

5.4相关曲面分析

5.5算法计算过程中的误差分析

5.6选择面向多机器鱼的跟踪模板

本章小结

思考与习题

第6章 基于模板匹配的多机器鱼跟踪算法设计

6.1水池全景环境中的背景建模

6.2机器鱼模板设计

6.3基于模板匹配的跟踪

6.4算法流程图

6.5面向多机器鱼的跟踪实现

本章小结

思考与习题

第7章 多水下机器人协作系统位姿计算

7.1机器鱼的位置

7.2机器鱼的方向

7.3机器鱼的线速度

7.4机器鱼的加速度

思考与习题

第8章 多水下机器人协作系统应用实例

8.1多水下机器人水球比赛

8.2基于状态-动作选择的协作推盘子

8.3多仿生机器鱼协作运输系统的开发与实现

8.4基于流场的多机器鱼队形控制研究

8.5对抗环境下多仿生机器鱼协作爆破

思考与习题

参考文献

第9章 多水下机器人协作系统实验平台

9.1系统实验平台场地

9.2系统实验平台所需设备

9.3系统实验平台设备的安装及拆除

第10章 多水下机器人协作控制系统软件使用说明

10.1 MURobotSys运行流程

10.2 MURobotSys操作说明

第11章 多水下机器人协作系统常见问题

11.1串口相关

11.2系统运行相关

附录 名词解释

后记