第1章 机器人特有的功能

1.1 机器人坐标系及原点

1.1.1 世界坐标系

1.1.2 基本坐标系

1.1.3 机械IF坐标系

1.1.4 工具（TOOL）坐标系

1.1.5 工件坐标系

1.1.6 JOG动作

1.2 专用输入输出信号

1.2.1 机器人控制器的通用输入输出信号

1.2.2 机器人控制器的专用输入输出信号

1.3 特有功能

1.4 机器人的形位（POSE）

1.4.1 一般说明

1.4.2 对结构标志FL1的详细说明

1.4.3 对结构标志FL2的详细说明

第2章 主要指令详解

2.1 MELFA-BASIC V的详细规格及指令一览表

2.1.1 MELFA-BASIC V的详细规格

2.1.2 有特别定义的文字

2.1.3 数据类型

2.2 动作指令详解

2.2.1 关节插补

2.2.2 直线插补

2.2.3 三维真圆插补指令

2.2.4 连续轨迹运行

2.2.5 加减速时间与速度控制

2.2.6 Fine定位精度

2.2.7 高精度轨迹控制

2.2.8 抓手控制

2.3 码垛（PALLET）指令概说

2.4 程序结构指令详解

2.4.1 无条件跳转指令

2.4.2 根据条件执行程序分支跳转的指令

2.5 外部输入输出信号指令

2.5.1 输入信号

2.5.2 输出信号

2.6 通信指令详解

2.6.1 Open—通信启动指令

2.6.2 Print—输出字符串指令

2.6.3 Input—从指定的文件中接收数据，接收的数值为ASCII码

2.6.4 On Corn GoSub指令

2.6.5 Com On／Com Off／Com Stop

2.7 运算指令概说

2.7.1 位置数据运算（乘法）

2.7.2 位置数据运算（加法）

2.8 多任务处理

2.8.1 多任务定义

2.8.2 设置多程序任务的方法

2.8.3 多任务应用案例

第3章 表示机器人工作状态的变量

3.1 C _Time—当前时间（以24h显示时／分／秒）

3.2 J_ Curr—各关节轴的当前位置数据

3.3 J_ ColMxl—碰撞检测中“推测转矩”与“实际转矩”之差的最大值

3.4 J_ ECurr—当前编码器脉冲数

3.5 J_ Fbc／J_ AmpFbc—关节轴的当前位置／关节轴的当前电流值

3.6 J _Origin—原点位置数据

3.7 M Acl／M DAcl／M NAcl／M NDAcl／M AclSts

3.8 M_ BsNo—当前基本坐标系编号

3.9 M_ BTime—电池可工作时间

3.10 M_ CmpDst—伺服柔性控制状态下，指令值与实际值之差

3.11 M_ CmpLmt—伺服柔性控制状态下，指令值是否超出限制

3.12 M_ ColSts—碰撞检测结果

3.13 M_ Err／M_ ErrLvl／M_ ErrNo—报警信息

3.14 M_ Exp—自然对数

3.15 M_ Fbd—指令位置与反馈位置之差

3.16 M_ In／M_ Inb／M_ In8／M _Inw／M_ In16—输入信号状态

3.17 M_ In32—存储32位外部输入数据

3.18 M JOvrd／M_ NJOvrd／M_ OPovrd／M_ Ovrd／M_NOvrd—速度倍率值

3.19 M _Line—当前执行的程序行号

3.20 M_ LdFact—各轴的负载率

3.21 M_ Out／M_Outb／M_ Out8／M_ Outw／M_ Out16— 输出信号状态（指定输出或读取输出信号状态）

3.22 M_ Out32—向外部输出或读取32bit的数据

3.23 M_ RDst—（在插补移动过程中）距离目标位置的“剩余距离”

3.24 M _Run—任务区内程序执行状态

3.25 M_ Spd／M_ NSpd／M_ RSpd—插补速度

3.26 M _Timer—计时器（以ms为单位）

3.27 M _Tool—设定或读取TOOL坐标系的编号

3.28 M_ Wai—任务区内的程序执行状态

3.29 M XDev／M XDevB／M XDevW／M XDevD—PLC输入信号数据

3.30 M_ YDev／M_YDevB／M_ YDevW／M_ YDevD—PLC输出信号数据

3.31 P_ Base／P_ NBase—基本坐标系偏置值

3.32 P_ CavDir—机器人发生干涉碰撞时的位置数据

3.33 P_ Curr—当前位置（X， Y， Z， A， B， C， L1， L2） （FL1， FL2）

3.34 P_ Fbc—以伺服反馈脉冲表示的当前位置（X， Y， Z， A， B， C， L1， L2）（FL1，FL2）

3.35 P _Safe—待避点位置

3.36 P_ Tool／P_ NTool—TOOL坐标系数据

3.37 P_ WkCord—设置或读取当前“工件坐标系”数据

3.38 P _Zero—零点（0， 0， 0， 0， 0， 0， 0， 0） （0， 0）

第4章 常用函数

4.1 Abs—求绝对值

4.2 Asc—求字符串的ASCII码

4.3 Atn／Atn2—（余切函数）计算余切

4.4 CalArc

4.5 CInt—将数据四舍五入后取整

4.6 Cos—余弦函数（求余弦）

4.7 Deg—将角度单位从弧度（rad）变换为度（°）

4.8 Dist—求2点之间的距离（mm）

4.9 Exp—计算以e为底的指数函数

4.10 Fix—计算数据的整数部分

4.11 Fram—建立坐标系

4.12 Int—计算数据最大值的整数

4.13 Inv—对位置数据进行“反向变换”

4.14 JtoP—将关节位置数据转成“直角坐标系数据”

4.15 Log—计算常用对数（以10为底的对数）

4.16.Max—计算最大值

4.17 Min—求最小值

4.18 PosCq—检查给出的位置点是否在允许动作区域内

4.19 PosMid—求出2点之间做直线插补的中间位置点

4.20 PtoJ—将直角型位置数据转换为关节型数据

4.21 Rad—将角度单位（°）转换为弧度单位（rad）

4.22 Rdfl2—求指定关节轴的“旋转圈数”

4.23 Rnd—产生一个随机数

4.24 SetJnt—设置各关节变量的值

4.25 SetPos—设置直交型位置变量数值

4.26 Sgn—求数据的符号

4.27 Sin—求正弦值

4.28 Sqr—求平方根

4.29 Tan—求正切

4.30 Zone—检查指定的位置点是否进入指定的区域

4.31 Zone 2—检查指定的位置点是否进入指定的区域（圆筒型）

4.32 Zone3—检查指定的位置点是否进入指定的区域（长方体）

第5章 主要参数功能及设置

5.1 参数一览表

5.1.1 动作型参数一览表

5.1.2 程序型参数一览表

5.1.3 操作型参数一览表

5.1.4 专用输入输出信号参数一览表

5.1.5 通信及现场网络参数一览表

5.2 动作型参数详解

5.3 程序型参数详解

5.4 专用输入输出信号参数详解

5.4.1 通用输入输出1

5.4.2 通用输入输出2

5.4.3 数据参数

5.5 通信及网络参数详解

第6章 触摸屏在机器人上的使用

6.1 GOT与机器人控制器的连接及通信参数设置

6.1.1 GOT与机器人控制器的连接

6.1.2 GOT机种选择

6.1.3 GOT一侧通信参数设置

6.1.4 机器人一侧通信参数的设置

6.2 输入输出信号画面制作

6.2.1 GOT器件与机器人I／O地址的对应关系

6.2.2 “输入输出点”器件制作方法

6.3 程序号的设置与显示

6.3.1 程序号的选择设置

6.3.2 程序号的输出

6.4 速度倍率的设置和显示

6.4.1 速度倍率的设置

6.4.2 速度倍率的输出

6.5 机器人工作状态读出及显示

6.6 JOG画面制作

第7章 机器人在研磨抛光项目中的应用研究

7.1 项目综述

7.2 解决方案

7.2.1 硬件配置

7.2.2 应对客户要求的解决方案

7.3 机器人工作程序编制及要求

7.3.1 工作流程图

7.3.2 子程序汇总表

7.3.3 抛光主程序

7.3.4 初始化子程序

7.3.5 电流判断子程序

7.3.6 背面抛光子程序

7.3.7 长边A抛光子程序

7.3.8 圆弧倒角子程序1

7.3.9 空间过渡子程序

7.4 结语

第8章 机器人在手机检测生产线上的应用

8.1 项目综述

8.2 解决方案

8.2.1 硬件配置

8.2.2 输入输出点分配

8.3 编程

8.3.1 总流程

8.3.2 初始化程序流程

8.3.3 上料流程

8.3.4 卸料工序流程

8.3.5 不良品处理程序

8.3.6 不良品在1＃工位的处理流程（31TOX）

8.3.7 主程序子程序汇总表

8.4 结语

第9章 机器人在乐队指挥项目中的应用

9.1 项目综述

9.2 解决方案

9.3 编程

9.3.1 节拍与子程序汇总表

9.3.2 子程序详细说明

9.3.3 主程序的合成

9.4 结语

第10章 机器人在码垛项目中的应用

10.1 项目综述

10.2 解决方案

10.2.1 硬件配置

10.2.2 输入输出点分配

10.3 编程

10.3.1 总工作流程

10.3.2 编程计划

10.4 结语

第11章 机器人在同步喷漆项目中的应用

11.1 项目综述

11.2 解决方案

11.2.1 硬件配置

11.2.2 输入输出点分配

11.3 编程

11.3.1 编程规划

11.3.2 伺服电机的运动曲线

11.3.3 主要检测信号的功能

11.3.4 PLC相关程序

11.3.5 机器人动作程序

11.4 结语

第12章 机器人在数控折边机中的应用

12.1 项目综述

12.2 解决方案

12.2.1 方案概述

12.2.2 硬件配置

12.2.3 输入输出点分配

12.3 编程

12.3.1 主程序

12.3.2 第1级子程序—折边子程序

12.3.3 第2级子程序—随动子程序

12.4 结语

第13章 机器人在数控机床上下料中的应用

13.1 项目综述

13.2 解决方案

13.2.1 方案概述

13.2.2 硬件配置

13.2.3 输入输出点分配

13.3 编程

13.3.1 主程序

13.3.2 第一级子程序

13.3.3 第二级子程序

第14章 视觉系统的应用

14.1 前期准备及通信设置

14.1.1 基本设备配置及连接

14.1.2 通信设置

14.2 工具坐标系原点的设置

14.2.1 操作方法

14.2.2 求TOOL坐标系原点的程序TLXY

14.3 坐标系标定

14.3.1 前期准备

14.3.2 坐标系标定步骤

14.4 视觉传感器程序制作

14.5 视觉传感器与机器人的通信

14.6 调试程序

14.7 动作确认

14.8 与视觉功能相关的指令

14.9 视觉功能指令详细说明

14.9.1 NVOpen（Network Vision Sensor Line Open）

14.9.2 NVClose—关断视觉传感器通信线路指令

14.9.3 NVLoad—加载程序指令

14.9.4 NVPst—启动视觉程序获取信息指令

14.9.5 NVIn—读取信息指令

14.9.6 NVRun—视觉程序启动指令

14.9.7 NVTrg—请求拍照指令

14.9.8 P_ NvS1～P_ NvS8—“位置型变量”

14.9.9 M_ NvNum—状态变量（存储视觉传感器检测到的工件数量的状态变量）

14.9.10 M NvOpen—状态变量（存储视觉传感器的连接状态的状态变量）

14.9.11 M_ NvS1～M_ NvS8—视觉传感器识别的数值型变量

14.9.12 EBRead（EasyBuilder Read）—读数据指令（康耐斯专用）

14.10 应用案例

14.10.1 案例1—抓取及放置工件

14.10.2 案例2

第15章 视觉追踪

15.1 视觉追踪概述

15.1.1 追踪功能

15.1.2 一般应用案例

15.1.3 追踪功能技术术语和缩写

15.1.4 可构成的追踪应用系统

15.2 硬件系统构成

15.2.1 传送带追踪用部件构成

15.2.2 视觉追踪系统部件构成

15.2.3 传送带追踪系统构成案例

15.2.4 视觉追踪系统构成案例

15.3 技术规格

15.4 追踪工作流程

15.5 设备连接

15.5.1 编码器电缆的连接

15.5.2 编码器电缆与控制器的连接

15.5.3 抗干扰措施

15.5.4 与光电开关的连接

15.6 参数的定义及设置

15.7 追踪程序结构

15.7.1 传送带追踪程序结构

15.7.2 视觉追踪程序结构

15.8 A程序—传送带运动量与机器人移动量关系的标定

15.8.1 示教单元运行A程序的操作流程

15.8.2 设置及操作

15.8.3 确认A程序执行结果

15.8.4 多传送带场合

15.8.5 A程序流程图

15.8.6 实用A程序

15.9 B程序—视觉坐标与机器人坐标关系的标定

15.9.1 示教单元的操作

15.9.2 现场操作流程

15.9.3 操作确认

15.9.4 实用B程序

15.9.5 2D标定操作

15.10 C程序—抓取点标定

15.10.1 用于传送带追踪的程序

15.10.2 用于视觉追踪的C程序

15.11 1＃程序—自动运行程序

15.11.1 示教

15.11.2 设置调节变量

15.11.3 1＃程序流程图

15.11.4 实用1＃程序

15.12.CM1程序—追踪数据写入程序

15.12.1 用于传送带追踪的程序

15.12.2 用于视觉追踪的CM1程序

15.13 自动运行操作流程

15.14 追踪功能指令及状态变量

15.14.1 追踪功能指令及状态变量一览

15.14.2 追踪功能指令说明

15.15 故障排除

15.15.1 报警号在9000～9900之间的故障

15.15.2 其他报警

15.16 参数汇总

第16章 多个机器人视觉追踪分拣系统的技术开发及应用

16.1 客户项目要求

16.2 解决方案

16.3 机器人的任务分配

16.4 控制系统硬件配置

16.5 主要程序

16.6 调试及故障排除

16.6.1 动态标定故障及排除

16.6.2 无追踪动作（第1类）

16.6.3 无追踪动作（第2类）

第17章 机器人编程软件RT ToolBox2的使用（4end T76）

17.1 RT软件的基本功能

17.1.1 RT软件的功能概述

17.1.2 RT软件的功能一览

17.2 程序的编制调试管理

17.2.1 编制程序

17.2.2 程序的管理

17.2.3 样条曲线的编制和保存

17.2.4 程序的调试

17.3 参数设置

17.3.1 使用参数一览表

17.3.2 按功能分类设置参数

17.4 机器人工作状态监视

17.4.1 动作监视

17.4.2 信号监视

17.4.3 运行监视

17.5 维护

17.5.1 原点设置

17.5.2 初始化

17.5.3 维修信息预报

17.5.4 位置恢复支持功能

17.5.5 TOOL长度自动计算

17.5.6 伺服监视

17.5.7 密码设定

17.5.8 文件管理

17.5.9 2D视觉校准

17.6 备份

17.7 模拟运行

17.7.1 选择模拟工作模式

17.7.2 自动运行

17.7.3 程序的调试运行

17.7.4 运行状态监视

17.7.5 直接指令

17.7.6 “JOG”操作功能

17.8 3D监视

17.8.1 机器人显示选项

17.8.2 布局

17.8.3 抓手的设计

第18章 报警及故障排除

18.1 报警编号的含义

18.2 常见报警一览表

参考文献