1 绪论

1.1 步态运动

1.2 开发多足步行机器的动机

1.3 ASV项目

2 步行机器的发展

2.1 引言

2.2 步行机器

2.3 步态研究

2.4 总结

3 步态分析和水平行走步态

3.1 引言

3.2 步态分析的数学基础和分析方法

3.3 步行机器的步态选择

3.4 水平行走步态

3.5 总结

4 不规则地形步态

4.1 引言

4.2 斜坡行走步态

4.3 跨越壕沟

4.4 跨越垂直台阶

4.5 跨越垂直墙

4.6 ASV完整工作空间

4.7 总结

5 协调

5.1 引言

5.2 零内力约束

5.3 力瞬心的位置

5.4 垂直足力分配

5.5 调幅

5.6 讨论

6 基于四连杆机构综合的腿部设计

6.1 引言

6.2 RECSYN介绍

6.3 四杆腿的设计

6.4 七杆腿的设计

6.5 总结

7 比例缩放腿的设计

7.1 简介

7.2 比例缩放机构的运动特性

7.3 比例缩放腿的设计

7.4 平面比例缩放腿的工作空间分析

7.5 七杆腿和比例缩放腿的对比

7.6 总结

8 运动受控的踝关节设计

8.1 简介

8.2 刚性足与踝关节铰接足的对比

8.3 主动踝关节系统

8.4 被动踝关节系统

8.5 总结

9 自适应悬架车辆

9.1 简介

9.2 操作员控制

9.3 感知

9.4 计算机体系结构

9.5 控制体系结构

9.6 动力和作动系统

9.7 腿部机构与机体结构

9.8 操作模式

9.9 总结

参考文献