第1章 绪论

1.1引言

1.2激光雷达成像技术的发展与现状

1.3单点激光雷达成像系统的缺点

1.4面阵激光雷达发展现状

1.5激光成像仪的基本组成部分

1.6三种典型激光雷达成像模式与比较

第2章 面阵激光雷达成像原理

2.1面阵激光雷达成像系统组成

2.2非相干探测的激光雷达测距原理

2.3光电探测器工作原理及APD接收性能分析

2.4时间间隔测量原理和方法

2.5面阵激光雷达测距原理

第3章 面阵激光雷达的激光器

3.1激光器类型

3.2半导体激光器

3.3半导体激光器驱动原理

3.4半导体激光器RC驱动电路

3.5驱动电路的仿真与实验分析

3.6半导体激光模块试验与测试

第4章 面阵激光雷达光机系统

4.1光学系统分析

4.2光学系统组成及功能

4.3 5×5面阵激光雷达发射光学系统设计

4.4 5×5面阵激光雷达接收光学系统设计

4.5 5×5面阵激光雷达光学系统调试及测试

4.6面阵激光雷达系统结构设计

第5章 面阵激光雷达阵列探测处理

5.1 APD探测器功能与选择

5.2探测处理电路分析

5.3并行探测处理电路

5.4抗干扰处理

5.5阵列探测处理电路实现及测试分析

第6章 多通道高精度时间间隔测量

6.1多通道时间间隔测量的实现方式

6.2基于TDC-GPX多通道时间间隔测量

6.3基于TDC-GPX软件设计

6.4时间间隔测量系统测试及32通道测时仪

第7章 面阵激光雷达仪三维几何成像数学模型及模拟

7.1面阵激光雷达仪几何成像模型

7.2面阵激光三维（3D）坐标数学模型

7.3理想飞行状态下面阵激光雷达成像模拟

7.4非理想飞行状态下面阵激光雷达成像模拟

7.5点阵扫描激光雷达数据精度分析

7.6面阵激光雷达数据与单点扫描激光雷达3D数据精度对比分析

第8章 面阵激光雷达成像仪初始误差校准及系统评价

8.1面阵激光雷达成像仪误差来源

8.2误差校正方法

8.3面阵激光雷达测距性能验证试验

8.4绝对精度评估

第9章 面阵激光雷达数据预处理及三维可视化系统

9.1面阵激光测距点云异常数据分类

9.2点云异常数据补偿方法

9.3点云异常数据预处理

9.4点云异常数据处理程序设计及测试结果

9.5面阵激光多幅点云配准及拼接

9.6面阵激光雷达三维数据处理软件

9.7数据预处理及精度分析

第10章 GPS和电子罗盘组合的低价POS系统

10.1 POS系统的功能与组成

10.2 POS系统常用坐标系及相互关系

10.3 GPS/电子罗盘组合的低价POS系统设计

10.4低价POS系统误差分析及误差模型

10.5低价POS系统测试及精度分析

第11章 机载激光雷达的应用

11.1典型机载LiDAR数据应用领域

11.2几种典型点云数据滤波算法

11.3点云滤波算法的评价

11.4点云数据应用实例——森林地区多回波滤波

11.5结论

11.6点云数据后处理的展望

附录 A 英文简写和中英文对照

附录 B 面阵激光雷达成像仪样机简介

参考文献