第1章 绪论

1.1引言

1.2多传感器最优信息融合Kalman滤波

1.2.1集中式融合与分布式融合方法

1.2.2状态融合与观测融合方法

1.3不确定系统鲁棒Kalman滤波

1.3.1系统的不确定性

1.3.2噪声方差不确定性

1.3.3模型参数不确定性

1.3.4系统观测不确定性

1.3.5鲁棒性

1.4鲁棒Kalman滤波方法

1.4.1 Riccati方程方法

1.4.2线性矩阵不等式（LMI）方法

1.4.3极大极小鲁棒滤波方法

1.4.4最优鲁棒滤波方法

1.4.5协方差交叉（CI）融合鲁棒Kalman滤波方法

1.5鲁棒Kalman滤波研究现状

1.5.1仅含不确定噪声方差系统鲁棒Kalman滤波

1.5.2仅含范数有界不确定参数系统鲁棒Kalman滤波

1.5.3仅含乘性噪声系统鲁棒Kalman滤波

1.5.4混合不确定网络化系统最优鲁棒Kalman滤波

1.5.5混合不确定网络化系统极大极小鲁棒融合Kalman滤波

1.6极大极小鲁棒融合估计理论及应用、方法论、主要贡献和创新

1.6.1本书最新研究成果

1.6.2主要贡献和创新

1.7面临的挑战性问题

参考文献

第2章 最优估计方法

2.1 WLS估计方法

2.2 LUMV估计方法

2.3 LMV估计方法——正交投影方法，新息分析方法

2.4最优加权状态融合估计方法

2.4.1按矩阵加权最优状态融合估计方法

2.4.2按标量加权最优状态融合估计方法

2.4.3按对角阵加权最优状态融合估计方法

2.5最优加权观测融合估计方法

2.5.1加权观测融合数据压缩准则

2.5.2加权观测融合算法

2.5.3加权观测融合算法的全局最优性

参考文献

第3章 最优Kalman滤波

3.1引言

3.2状态空间模型与ARMA模型

3.2.1状态空间模型与Kalman滤波问题

3.2.2 ARMA模型与状态空间模型的关系

3.3最优Kalman滤波

3.3.1 Kalman滤波器和预报器

3.3.2 Kalman平滑器

3.3.3信息滤波器

3.4 Kalman滤波的稳定性

3.5稳态Kalman滤波

3.5.1稳态Kalman估值器

3.5.2稳态Kalman滤波的收敛性

3.6白噪声估值器

3.7相关噪声系统时变和稳态Kalman滤波和白噪声反卷积

参考文献

第4章 鲁棒融合Kalman滤波新方法和关键技术

4.1基于Lyapunov方程方法的极大极小鲁棒融合Kalman滤波方法

4.1.1鲁棒局部稳态Kalman预报器

4.1.2鲁棒加权状态融合稳态Kalman预报器

4.1.3仿真应用例子

4.2改进的协方差交叉（CI）融合鲁棒Kalman滤波方法

4.2.1协方差椭圆及其性质

4.2.2 CI融合估计的几何原理

4.2.3 CI融合算法推导

4.2.4最优参数ω的选择

4.2.5 CI融合器的鲁棒性

4.2.6批处理协方差交叉（BCI）融合鲁棒估值器

4.2.7改进的CI融合鲁棒Kalman估值器

4.2.8序贯协方差交叉（SCI）融合鲁棒估值器

4.2.9改进的SCI融合鲁棒Kalman估值器

4.2.10仿真应用例子

4.2.11并行协方差交叉（PCI）和改进的PCI融合鲁棒估值器

4.3基于虚拟噪声技术和广义Lyapunov方程的极大极小鲁棒Kalman滤波方法

4.3.1带不确定噪声方差和乘性噪声系统鲁棒融合稳态Kalman预报器

4.3.2带不确定噪声方差和丢失观测系统鲁棒稳态Kalman预报器

4.3.3带不确定噪声方差和丢包系统鲁棒稳态Kalman预报器

4.3.4带不确定噪声方差和随机观测滞后系统鲁棒稳态Kalman预报器

4.3.5带不确定噪声方差、随机观测滞后和丢失观测系统鲁棒稳态Kalman预报器

4.4混合不确定网络化系统极大极小鲁棒Kalman滤波的关键技术

参考文献

第5章 不确定系统改进的CI融合鲁棒Kalman估值器

5.1引言

5.2带丢失观测和不确定噪声方差系统改进的CI融合鲁棒稳态Kalman滤波器

5.2.1鲁棒局部稳态Kalman滤波器

5.2.2改进的CI融合鲁棒稳态Kalman滤波器

5.3带乘性噪声和不确定噪声方差系统改进的CI融合鲁棒稳态Kalman预报器

5.3.1鲁棒局部稳态Kalman预报器

5.3.2改进的CI融合鲁棒稳态Kalman预报器

5.4带不确定方差线性相关白噪声系统改进的CI融合鲁棒稳态Kalman估值器

5.4.1鲁棒局部稳态Kalman预报器

5.4.2鲁棒局部稳态Kalman滤波器和平滑器

5.4.3改进的CI融合鲁棒稳态Kalman估值器

5.5仿真例子

5.6本章小结

参考文献

第6章 带混合不确定性网络化系统加权状态融合鲁棒Kalman估值器

6.1引言

6.2鲁棒局部时变Kalman预报器

6.3鲁棒局部时变Kalman滤波器和平滑器

6.4加权状态融合鲁棒时变Kalman估值器

6.5局部和融合鲁棒稳态Kalman估值器及收敛性分析

6.6仿真应用例子

6.7本章小结

参考文献

第7章 不确定多模型系统加权状态融合鲁棒Kalman估值器

7.1引言

7.2多模型系统加权状态融合鲁棒Kalman估值器

7.2.1鲁棒局部时变Kalman预报器

7.2.2鲁棒局部时变Kalman滤波器和平滑器

7.2.3公共状态的加权状态融合鲁棒时变Kalman估值器

7.2.4精度分析

7.2.5局部和融合鲁棒稳态Kalman估值器及收敛性分析

7.3带乘性噪声多模型系统鲁棒加权状态融合器

7.3.1鲁棒局部时变Kalman预报器

7.3.2鲁棒局部时变Kalman滤波器和平滑器

7.3.3公共状态的加权状态融合鲁棒时变Kalman估值器

7.3.4精度分析

7.3.5局部和融合鲁棒稳态Kalman估值器及收敛性分析

7.4仿真应用例子

7.5本章小结

参考文献

第8章 带乘性噪声和丢包的混合不确定网络化系统鲁棒Kalman滤波

8.1引言

8.2带状态和噪声相依乘性噪声系统鲁棒Kalman估值器

8.2.1基于虚拟噪声方法的模型转换

8.2.2鲁棒时变Kalman估值器

8.2.3鲁棒时变Kalman估值器的收敛性分析

8.2.4保精度鲁棒稳态Kalman估值器

8.2.5鲁棒Kalman估值器的两个仿真应用例子

8.3带乘性噪声和丢包的混合不确定网络化系统鲁棒Kalman估值器

8.3.1模型转换

8.3.2鲁棒时变Kalman预报器

8.3.3鲁棒时变Kalman滤波器和平滑器

8.3.4鲁棒稳态Kalman估值器

8.4混合不确定网络化系统鲁棒加权状态融合器

8.4.1模型转换

8.4.2鲁棒局部时变Kalman估值器

8.4.3四种鲁棒加权状态融合时变Kalman估值器

8.4.4鲁棒局部和融合时变估值器的精度分析

8.4.5鲁棒时变估值器的收敛性分析

8.5仿真应用例子

8.6本章小结

参考文献

第9章 带乘性噪声和丢失观测的混合不确定网络化系统鲁棒融合器

9.1引言

9.2混合不确定系统鲁棒集中式和加权观测融合预报器

9.2.1基于虚拟噪声方法的模型转换

9.2.2集中式和加权融合观测方程

9.2.3鲁棒集中式和加权观测融合时变Kalman预报器

9.2.4鲁棒集中式和加权观测融合时变Kalman预报器的复杂性分析

9.2.5鲁棒集中式和加权观测融合时变Kalman预报器的收敛性分析

9.3带相关噪声的混合不确定系统集中式和加权观测融合鲁棒Kalman估值器

9.3.1基于虚拟噪声方法的模型转换

9.3.2集中式和加权融合观测方程

9.3.3鲁棒集中式和加权观测融合时变Kalman估值器

9.3.4鲁棒集中式和加权观测融合时变Kalman估值器的等价性

9.3.5鲁棒集中式和加权观测融合Kalman估值器的复杂性分析

9.3.6鲁棒集中式和加权观测融合时变Kalman估值器的收敛性分析

9.3.7鲁棒融合Kalman滤波器与鲁棒加权最小二乘滤波器的比较

9.4带丢包的混合不确定多传感器系统鲁棒融合估值器

9.4.1鲁棒加权状态融合Kalman估值器

9.4.2集中式融合鲁棒时变Kalman估值器

9.5仿真应用例子

9.6本章小结

参考文献

第10章 混合不确定系统鲁棒融合白噪声反卷积

10.1引言

10.2不确定噪声方差系统鲁棒加权融合稳态白噪声反卷积

10.2.1鲁棒局部稳态Kalman预报器

10.2.2鲁棒局部稳态白噪声反卷积平滑器

10.2.3鲁棒加权融合白噪声反卷积平滑器

10.2.4鲁棒集中式和加权观测融合稳态白噪声反卷积平滑器及它们的等价性

10.2.5精度分析

10.3混合不确定网络化系统集中式和加权观测融合鲁棒白噪声反卷积

10.3.1基于虚拟噪声方法的模型转换

10.3.2集中式和加权融合观测方程

10.3.3鲁棒集中式和加权观测融合时变白噪声反卷积估值器

10.3.4鲁棒融合时变白噪声反卷积估值器的复杂性分析

10.3.5鲁棒融合时变白噪声反卷积估值器的收敛性分析

10.4仿真应用例子

10.5本章小结

参考文献

第11章 混合不确定网络化系统保性能鲁棒融合稳态Kalman滤波

11.1引言

11.2丢失观测系统保性能鲁棒加权观测融合器

11.2.1第一类保性能鲁棒加权观测融合稳态Kalman一步预报器

11.2.2第二类保性能鲁棒加权观测融合稳态Kalman一步预报器

11.2.3保性能鲁棒加权观测融合稳态Kalman多步预报器

11.2.4保性能鲁棒加权观测融合稳态Kalman滤波器和平滑器

11.3丢失观测系统保性能鲁棒集中式融合器

11.3.1第一类保性能鲁棒集中式融合稳态Kalman一步预报器

11.3.2第二类保性能鲁棒集中式融合稳态Kalman一步预报器

11.3.3保性能鲁棒集中式融合稳态Kalman多步预报器

11.4带乘性噪声、有色观测噪声系统保性能鲁棒加权融合器

11.4.1鲁棒局部稳态Kalman预报器

11.4.2第一类保性能鲁棒矩阵加权融合稳态Kalman预报器

11.4.3第二类保性能鲁棒矩阵加权融合稳态Kalman预报器

11.5仿真应用例子

11.6本章小结

参考文献